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第八章 非线性控制系统 重点内容： 1．掌握自动控制系统中常见的典型非线性特性； 2．掌握用解析法分析一阶、二阶非线性控制系统的相平面法，奇点的类型、开关线；分析稳定性、平衡状态、稳态精度、受初始参数的影响。 3．熟练掌握应用描述函数分析法分析典型非线性系统的稳定性； 4．掌握应用描述函数分析法，分析典型非线性系统自振荡产生的条件及振幅和频率的确定。 一般内容： 1．了解非线性控制系统与线性控制系统最重要的区别； 2．了解分析非线性控制系统的常用方法—描述函数法和相平面法。 一．非线性系统特性 1．常见的典型非线性特性：饱和特性、死区特性、回环特性、继电器特性、变放大系数特性等。 2．非线性系统的特性：非线性控制系统与线性控制系统相比，有如下特点： （1）非线性控制系统的稳定性，不仅取决于系统的结构和参数，而且与输入信号的幅值和初始条件有关。 （2）在非线性控制系统中，如果输入是正弦信号，输出就不一定是正弦信号，而是一个畸变的波形，它可以分解为正弦波和无穷多谐波的叠加。 （3）叠加原理不适用于非线性控制系统。 （4）非线性控制系统常常产生自振荡。在非线性控制系统中，即使没有外加的输入信号，系统自身产生一个有一定频率和幅值的稳定振荡，称为自振荡（自持振荡）。自振荡是非线性控制系统的特有运动模式，它的振幅和频率由系统本身的特性所决定。 二．非线性控制系统的分析研究方法： 1．非线性控制系统的描述函数法： （1）概述： 是一种基于频率域的分析方法。这种方法主要用于研究非线性系统的稳定性和自振荡问题。如系统产生自振荡，如何求出其振荡的频率和幅值，以及寻求消除自振荡的方法等。 非线性控制系统经过变换和归化可表示为图8-1所示的典型结构。其中函数称为该非线性元件的描述函数，为系统的线性环节。 此描述函数是正弦输入信号幅值的函数，这时线性系统中的频率法就可用来研究非线性系统的基本特性，而称为描述函数的负倒特性。 8-1非线性控制系统典型结构图 （2）．用描述函数法分析非线性控制系统稳定性： 仿效线性系统用奈氏判据来判定非线性系统的稳定性，不再是参考点，而是一条的轨迹线。因此，对非线性系统进行稳定分析时，首先要在复平面上分别绘制出以频率为变量的幅相特性曲线和以幅值为变量的曲线，然后根据它们的相对位置来判定该系统的稳定性。 (如果的轨迹没有被曲线所包围，则非线性系统是稳定的。而且两曲线相距愈远，系统愈稳定。 (如果的轨迹被曲线所包围，则相应的非线性系统是不稳定的。 (如果的轨迹与曲线相交，则系统的输出有可能产生自持振荡。 为简便判断交点处产生的自持振荡是否稳定，我们以曲线为界把复平面划分为稳定区和不稳定区。若曲线沿箭头方向由不稳定区经交点进入稳定区，则在该交点处产生的自持振荡是稳定的；若曲线沿箭头方向由稳定区经交点进入不稳定区，该交点产生的自持振荡就是不稳定的。 2．非线性控制系统的相平面法： （1）概述: 由，组成的平面叫做相平面。相平面上的每一点都代表系统在相应时刻的一个状态。以为参变量，把，的关系画在以和为坐标的平面上，这种关系曲线称为相轨迹。 （２）相轨迹的性质 ①相轨迹运动方向的确定---顺时针运动 在上半平面上，由于0，表示随着时间的推移，系统状态沿相轨迹的运动方向是的增大方向，即向右运动； 在下半平面上，由于0，表示随着时间的推移，相轨迹的运动方向是的减小方向，即向左运动。 通过横轴时（），以90°穿越轴。因为在轴上的所有点，其总等于零，因而除去其中的奇点外，在其他点上的斜率为，这表示相轨迹与相平面的横轴是正交的。 　　②相轨迹上的每一点都有其确定的斜率 上式称为相轨迹的斜率方程，它表示相轨迹上每一点的斜率都满足这个方程。 (相轨迹的奇点和普通点 对每一个给定的初始条件，只有一条相轨迹。因此，从不同初始条件出发的相轨迹是不会相交的。只有同时满足，的特殊点，即 ：，由于该点相轨迹的斜率为0/0，是一个不定值，因而通过该点的相轨迹就有无数多条，且它们的斜率也彼此不相等。 具有、的点称为奇点（平衡点）。由于奇点的速度和加速度为零，同时，它一般表示系统的平衡状态。 在相平面上，除奇点以外其他点，叫做普通点。在普通点上，系统的速度和加速度不同时为零，普通点不是系统的平衡点；系统在普通点上斜率是唯一的。 对于线性定常系统，原点是唯一的平衡点。 (渐进性（特殊相轨迹）--斜率=常值的直线相轨迹。 只有线性系统才可能有渐进性。为常数。 （3）二阶线性系统的相轨迹、奇点、将近线 () 稳定焦点 (b) 不稳定焦点 (c) 稳定节点 (d) 不稳定节点 (e) 中心点 (f) 鞍点 三．典