第2章转速反馈控制的直流调速系统讲述.ppt

引 言 直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速和快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。 由于直流拖动控制系统在理论上和实践上都比较成熟，而且从控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础。因此，为了保持由浅入深的教学顺序，应该首先很好地掌握直流拖动控制系统。 2、调节直流电动机转速的方法 由上式可以看出，有三种方法调节电动机的转速： （1）调节电枢供电电压 Ud； （2）减弱励磁磁通? ； （3）改变电枢回路电阻 R。 3、 三种调速方法的性能与比较 对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好。改变电阻只能有级调速；减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（即电机额定转速）以上作小范围的弱磁升速。 因此，自动控制的直流调速系统往往以变压调速为主。 电力拖动自动控制系统 —运动控制系统 根据前面分析，变压调速是直流调速系统的主要方法，而调节电枢电压需要有专门向电动机供电的可控直流电源。 内 容 提 要 直流调速系统用的可控直流电源 稳态调速性能指标和直流调速系统的机械特性 转速反馈控制的直流调速系统 直流调速系统的数字控制 转速反馈控制直流调速系统的限流保护 转速反馈控制直流调速系统的仿真 2.1 直流调速系统用的可控直流电源 晶闸管整流器-电动机系统 （V-M系统） 直流PWM变换器-电动机系统（直流PWM调速系统） V-M系统工作原理 图中VT是晶闸管可控整流器，通过调节触发装 置 GT 的控制电压 Uc 来移动触发脉冲的相位，即 可改变整流电压Ud ，从而实现平滑调速。 V-M系统的特点 晶闸管整流装置不仅在经济性和可靠性上都 有很大提高。晶闸管可控整流器的功率放大倍 数在10 4 以上 在控制作用的快速性上，晶闸管整流器是毫秒级，这将大大提高系统的动态性能。 在理想情况下，Ud和Uc之间呈线性关系： （2-1） 式中， Ud——平均整流电压， Uc ——控制电压， Ks——晶闸管整流器放大系数。 1．触发脉冲相位控制 调节控制电压Uc， 移动触发装置GT输出脉冲的相位， 改变可控整流器VT输出瞬时电压ud的波形，以及输出平均电压Ud的数值。 等效电路分析 如果把整流装置内阻移到装置外边，看成是其负载电路电阻的一部分，那么，整流电压便可以用其理想空载瞬时值 ud0 和平均值 Ud0 来表示，相当于用图示的等效电路代替实际的整流电路。 整流电压的平均值计算 对于一般的全控整流电路，当电流波形连续时， 可用下式表示: 整流与逆变状态 当 0 ? ?/2 时，Ud0 0 ，晶闸管装置处于整流状态，电功率从交流侧输送到直流侧； 当 ?/2 ? ?max 时， Ud0 0 ，装置处于有源逆变状态，电功率反向传送。 抑制电流脉动的措施 （1）增加整流电路相数，或采用多重化技术； （2）设置电感量足够大的平波电抗器。 3．晶闸管整流器-电动机系统的机械特性 当电流波形连续时，V-M系统的机械特性方程式为 （2-7） 式中，Ce——电动机在额定磁通下的电动势 系数 改变控制角?， 得一族平行直线。 图中电流较小的部 分画成虚线，表明这 时电流波形可能断续。 当电流断续时，由于非线性因素，机械特性方程要复杂得多。 电流断续区与电流连续区的分界线是 的曲线，当 时，电流便开始连续了。 ——一个电流脉波的导通角。 如有可能，最好先用实验方法测出该环节的输入-输出特性，即曲线，图2-7是采用锯齿波触发器移相时的特性。设计时，希望整个调速范围的工作点都落在特性的近似线性范围之中，并有一定的调节余量。 晶闸管触发和整流装置的放大系数的计算 如果不可能实测特性，只好根据装置的参数估算。 例如： 设触发电路控制电压的调节范围为 Uc = 0~10V 相对应的整流电压的变化范围是