简易机械手的plc控制程序 大学学位论文.doc

毕 业 论 文 鉴 定 书 设 计 题目： 简易机械手的PLC控制程序 院（系） 汕头大学继续教育学院 专业班级 夜大09机电一体化（电气）（专科）1班 姓 名 学 号 完成日期： 2011年 3 月 5 日 简易机械手的PLC控制程序 内容摘要 本设计利用PLC控制程序调试，能够完成机械手的下降，夹紧，上升，右移，下降，松开，上升，左移等一系列的动作，完全符合现实工业生产的需要，经触摸屏模拟调试 效果良好，其连续性运行或手动的操作都符合要求，整个程序符合自动化的生产的要求。 本文配有动作示意图，I/O分配表，I/O连接图，梯形图和触摸屏画面，同时有程序的详细分析。 关键词：机械手 自动化 可编程控制器PLC机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显来越重要，机械手是一种模仿人体上肢运动的机器，它能按照预定要求输送工种或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用本设计采用PLC作为控制机对工业机械手进行控制及监控。它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，提高 劳动生产率和自动化水平。 图1 如图所示是一台机械手传送工件机械运动状态示意图，其作用是将工件从Ａ点传递到Ｂ点。气动机械手的升降和左右移行作分别由两个具有双线圈的两位电磁阀驱动气缸来完成，其中下降与上升对应电磁阀的线圈分别为YV与YV，右行、左行对应电磁阀的线圈分别为YV与YV4。“初始状态-启动按钮-下降-夹紧-延时2s-上升-右移-下降-放松-延时2s-上升-左移-初始状态”。 (2) 连续工作方式: 将“自动” 和“连续”开关置ON, 按下启动按钮后, 系统完成一个周期的运行，停在初始状态，延时2秒，系统将自动进入下一个周期的运行。运行过程中，按下停止按钮，系统完成当前周期的运行，停止在初始状态。流程如下：“初始状态-启动按钮-下降-夹紧-延时2s-上升-右移-下降-放松-延时2s-上升-左移-初始状态-延时2s-下降…”。 (3) 手动工作方式: 将“手动”开关置ON,机械手根据不同的命令完成相应的动作。流程如下：“下”置ON-下限-“夹紧”置ON-“上” 置ON-上限-“右” 置ON-右限-“下” 置ON-下限-“松” 置ON-“上” 置ON-上限“左” 置ON-左限-初始状态。 二、I/O连接图 三、I/O分配 要执行自动，连续，手动三种工作方式，下降-上升-右移-下降-左移各动作的转换，一步一个动作，采用步进顺控指令较为合适，所以利用步进指令来完成设计。 四、程序解释 用PLC程序控制机械手传送工件，工作方式有自动工作方式、连续工作方式、手动工作方式3个选择开关S1 , S2和S3选择系统工作方式: 自动工作方式：S1=1 连续工作方式：S1=1 S2=1 手动工作方式：S3=1 （1）合上S1，X14闭合，M0得电，执行自动控制方式。 已在初始状态的机械手进入自动工作方式，原点指示灯Y0亮，按下SB1启动按钮X0，机械手下降，指示灯Y3亮。 碰到下限SQ2，X3闭合 机械手夹紧，指示灯Y5亮并置位延时。 2秒自动上升， 指示灯Y1亮，碰到上限SQ1， X2闭合，机械手右移，右移指示灯Y2亮 碰到右限位SQ3，机械手下降，指示灯Y3亮 碰到下限位SQ2，X3闭合。机械手松开，指示灯Y5灭，延时2秒自动上升，指示灯Y1亮 碰到上限SQ1，X2闭合，机械手左移，指示灯Y4亮，碰到左限，机械手停在初始状态，Y0 亮 。 ， 若要继续启动需再次按下启动按钮。 （2）同时合上S1,S2，X14，X15闭合，M1得电，进入连续工作状态，系统完成以上一个周期的运行，停在初始状态， 按下SB2停止按钮X1闭合，系统则走完一周停止。 急停，按下SB3，X17闭合。 原点指示灯Y0亮，机械手延时2秒后，自动进入下一个周期运行。 （3）合上S3,X16闭合，M2得电，进入手动工作模式， 在初始状态下，按下降按钮SB5，X7