电气系统与机电系统的建模.PPTVIP

第四章 电气系统与机电系统的建模 4.1 电气系统的数学模型 一、电路系统基本定理的数学表达式 例 4.1 表4.1 几种典型电路的传递函数 4.2 模拟与混合仿真系统 一、模拟仿真 3、模拟仿真原理和方法 ② 模拟仿真方法 4、线性微分方程的模拟仿真 ② 比例尺的选择  5、利用结构模拟法进行实际系统的模拟仿真（实例） 二、混合仿真 4.3 机电系统的数学建模 例4.3 建立如图所示的电枢控制式直流电动机运动模型。 例4.4 建立机械传动（齿轮传动）系统数学模型 例4.5 建立如图所示位置随动系统的数学模型 例4.5 打印机皮带驱动器 例4.6 磁盘驱动读取系统 如图所示系统，由电动机通过齿轮传动驱动负载。忽略齿轮轴柔性、齿轮侧隙、齿侧弹性变形。每个齿轮的齿数与齿轮半径成比例，求关于输入轴的等效惯量和等效阻尼以及关于输出轴的等效惯量和等效阻尼。齿轮1的齿数和齿轮2的齿数分别为Z1和Z2，齿轮1 和齿轮2的角速度分别是ω1和ω2 。齿轮2的转动惯量和粘性组尼系数分别用J1、C1和J2、C2表示。 通过牛顿定律，得以下方程 式中：T1是由齿轮传动引起的齿轮1上的负载转矩， T2是传递到齿轮2的转矩。 解 （1）系统工作原理分析：该系统是一个由综合检测元件（自整角机）、放大器、执行电动机、减速装置和负载等部分构成的负反馈闭环位置随动系统； （2）输入变量为 ，输出变量为 ； （3）根据各部分工作原理列出各机电元件的运动方程； 对上述各式进行拉氏变换，并消去中间变量，可得到系统的开环传递函数为 常用低价位打印机通常配有皮带驱动器，用于打印头沿打印页面横向移动，下图给出一个装有直流电机的皮带驱动式打印机的实例。在该系统中，光传感器用来测定打印头的位置，皮带张力变化用于调节皮带的实际弹性状态。本例的目的是建立系统状态空间数学模型。 打印机皮带驱动器系统 * 本章重点内容为：电气系统的数学建模、模拟仿真与混合仿真、机电系统的数学建模。 电气系统在工程中占有相当重要的地位，是构成一切现代系统的必备环节。电气系统由于其电路系统相对明确，其问题基本属于白箱问题，其数学建模目标也自然是很明确的。 1、基尔霍夫第一定律 该定律表明任何回路的瞬时电动势等于通过该回路中诸元件的电压降。 2、基尔霍夫第二定律 该定律表明在一个节点上的电荷是守恒的，即在一个节点上的电流代数和始终为零。 建立如图所示系统的数学模型。 解： 系统输入量为u1，输出量为u2； 按照基尔霍夫定律，分别列出运动方程： 消去中间变量i1，i2，整理得到系统方程 4、超前滞后滤波电路 3、微分电路 2、微分电路 1、积分电路，滤波器 计算机仿真就是建立系统数学模型，并利用该模型在计算机上运行，进行系统科学试验研究的全过程，按照所使用的仿真计算机类型（模拟机、数字机和混合机）不同，计算机仿真被分为模拟仿真、数字仿真和数-模混合仿真。 模拟仿真具有并行高速运算、易于进行实时和超实时仿真、使用模拟化量、显示直观、连接方便、技术成熟、使用简单等优点。但模拟仿真存在致命的弱点，即精度低、无逻辑判断功能，且难以实现自动化，因此，被后来的混合仿真和数字仿真所排挤，失去进一步发展势头。 。尽管如此，模拟仿真目前仍然广泛使用，尤其是它不仅是教学中不可缺少的部分，还是混合仿真中的一个重要的组成环节。 1、模拟计算机的组成 模拟计算机是一种由运算放大器组成的模拟计算装置。其基本组成如下图所示。 控制部分 运算部分 电源 排 题 板 输出设备 操作信息 模拟计算机的基本组成框图 控制部分：用以控制计算机的各种工作状态。 运算部分：能实现各种运算功能的运算部分。它是以运算放大器为 核心的各种运算部件。 排 题 板：根据模拟结构图连接被仿真的系统。即，根据设计好的 模拟排题图，在排题板上用导线连接成仿真模型。 输出设备：用以显示、记录仿真结果。 电源部分：提供所需要的各种电源。 2、模拟计算机的基本运算部件 ①运算放大器 是模拟计算机的核心和基本部件。它实质上是一个放大倍数极大、输入放大器电流很小，零点漂移很小，线性度很好的直流放大器。 具有n个输入端的运算放大器电路图如下。图中，ei1,…,ein为 各支路输入电压；Ii1,