一种适用于多机器人的动态包围体层次树碰撞检测算法.pdfVIP

第 7 期 组合 机床与自动化加 工 技 术 No.7 2014 年 7 月 Modular Machine Tool Automatic Manufacturing Technique Jul. 2014 文章编号 : 1ω1 -2265 (2014)07-∞73 -04 00.1: 10. 13462/ j. cnki. rnrn1.arn l. 2014. 07.020 一种适用于多机器人的动态包围体层次树碰撞 检测算法 * 陈琳I气付兵l气潘海鸿I气戴骏l ，2 ， 董海涛1 ，2 (1. 广西大学 机械工程学院 ， 南宁 530004;2. 广西制造系统与先进制造技术重点实验室 ， 南宁 530004;3 . 湖北汽车工业学院 机械工程学院 ， 湖北十堪 442002) 摘要:多机器人协同工作在喷涂、焊接、装配等工业现场应用广泛。 多机器人碰撞检测是多机器人系 统安全、可靠工作的内在保证。 针对现有多机器人问碰撞检测算法耗时过多问题，提出动态包固体 层次树碰撞检测算法，该算法利用不同包固体的长处构建三层结构的动态包固体层次树，采用层次 展开的遍历方式提高多机器人间碰撞栓测效率。 在多机器人工作站中进行仿真实验，得出对 2、4 、6、 8 个机器人采用动态包固体层次树碰撞检测算法的碰撞检测效率分别是 RAPID 算法的1. 657 , 1.738 ，2.088 ，2. 149 倍。 这验证所提出的动态包固体层次树碰撞检测算法能有效提高多机器人问碰 撞检测效率。 关键词 :动态包固体层次树;碰撞检测;多机器人 中图分类号:TH166 ; TG659 文献标识码 : A A Dynamic Bounding Volume Hierarchy Tree Collision Detection Algorithm for Multi-robot CHEN Iin 1 ,2, FU Bingl ,3, PAN Hai_hong 1 ,2 , DAl Jun l ,2, DONG Hai-tao 1 ,2 (1. College of Mechanicru Engineering , Guangxi University , Nanning 530004 , China ; 2. Guangxi Key Labo- mωry of Manu1缸turing System Advanced Manufactur.ing Technology , Nanning 53∞04 ， China) Abstract: Cooperated multi-robots are used widely in painting , weJding , assembly and other fields. The co1J ision detection among muJti-robots is a guarantee for the safety and reliable op巳rations for mu1ti -robots systems. For the existing coUision detection algolithms for multi -robots ar巳巳xcessively time-consuming , a dynamic bOl1nding voll1me h i巳rarchy tree collision d巳tection algorithm was proposed for collision d巳tection a- mong multi-robots. Tbe algorithm took advantages of differ巳nt bounding volumes to build a dynamic boun- ding volume bierarchy tree with thr出 layers structure , and it used a level of traverse way to acbieve detec- tion so that it cOlùd improve the efficiency of the collision det巳ction among multi-robots. Tbe simulation ex- periments were performed in a multi -robot workstation. The simulation results display that tbe efficiencies of this dynamic bounding volume bierarchy tree collisio