控制系统各种传递函数离散化后的递推公式推导及结果.docVIP

一、凹口网络传递函数： 上式中参数： ：凹口网络中心频率，； ：二阶微分环节阻尼系数； ：二阶振荡环节阻尼系数； 采用双线性变换公式对上式离散化： 代入H(S)表达式得到： 迭代公式： ； ； ************************************************************************************* 二、PI调节器 采用双线性变换公式对上式离散化： 代入H(S)表达式得到： 迭代公式： ************************************************************************************* 三、滞后－超前 调节器 采用双线性变换公式对上式离散化： 代入H(S)表达式得到： 迭代公式： ************************************************************************************* 四、PID 调节器（形式1） 参数：：一阶微分环节时间常数（第二转折频率）； ：一阶微分环节时间常数； ：一阶惯性环节时间常数； K：PID调节器放大系数。 采用双线性变换公式对上式离散化： 代入H(S)表达式得到： 迭代公式： ； ； ************************************************************************************* 五、PID 调节器（形式2） 采用双线性变换公式对上式离散化： 代入H(S)表达式得到： 迭代公式： ； ； ************************************************************************************* 六、I型系统期望特性 假设一系统的原始开环传递函数为： 它的波特图如下图： 现对其增加串联迟后校正（近似PI控制器）环节： 它的波特图如下： 校正后的系统开环传递函数为： 1．I型系统期望特性 I型系统特点：系统的正向通道（即主通道）包含1个纯积分环节。它的典型开环传递函数的形式为： 式中 ——速度常数，即系统开环增益（）； ——两个惯性环节的时间常数（s）； ——一阶微分环节的时间常数（s）。 I型系统的期望特性如下图： 根据直线斜率定义，由上图在范围内得到如下方程： 同理，在得到如下方程： 同理，在得到如下方程： 同理，在得到如下方程： 联立上述四个方程得到如下关系式： 根据Barton公式： 2．I型系统对各种输入信号的稳态误差 假设I型系统的动态结构图如下图： 系统闭环传递函数为： 系统误差传递函数为： 输入单位阶跃信号 =0 输入等速信号 输入等加速信号 ************************************************************************************* 七、II型系统期望特性 1．II型系统期望特性 II型系统的结构特点：系统的正向通道包含2个积分环节。典型开环传递函数的形式为： 式中 ——加速度常数，即系统开环增益（）； ——惯性环节的时间常数（s）； ——一阶微分环节的时间常数（s）。 II型系统的期望特性如下图： 根据直线斜率定义，由上图在范围内得到如下方程： 同理，在得到如下方程： 同理，在得到如下方程： 联立上述三个方程得到如下关系式： 2．II型系统对各种输入信号的稳态误差 假设II型系统的动态结构图如下图： 系统闭环传递函数为： 系统误差传递函数为： 输入单位阶跃信号 =0 输入等速信号 输入等加速信号 ************************************************************************************* 八、期望特性参数的选择和确定 期望特性设计，就是选择各频段的斜率；常数的确定及截至频率和转折频率的选择。 期望特性反映了系统的各项性能指标。低频段的斜率与系统的无静差阶次一致。对于I型系统，它反