2.4调节器设计(校验退饱和超调)选读.pptVIP

复习上节内容;表2-2 典型I型系统跟随性能指标和频域指标与参数的关系 （ ? 与KT的关系服从于式2-16）; ;表2-6 典型II型系统阶跃输入跟随性能指标（按Mrmin准则确定关系）;典型II型系统动态抗扰性能指标与参数的关系;2.4 按工程设计方法设计双闭环系统的 调节器;-IdL;2、系统设计原则;设计分为以下几个步骤： 1.电流环结构图的简化 2.电流调节器结构的选择 3.电流调节器的参数计算 4.电流调节器的实现;不作任何简化时的电流环动态结构图 ;简化内容： 忽略反电动势的动态影响条件： ;;2、电流调节器结构的选择;②电流调节器选择 电流环的控制对象是双惯性型的，要校正成典型 I 型系统，显然应采用PI型的电流调节器，其传递函数可以写成 ;+;3、电流调节器的参数计算;在一般情况下，希望电流超调量?i 5%，由表2-2，可选 ? =0.707，KI T?i =0.5，则;注意： 如果实际系统要求的跟随性能指标不同，式（2-60）和式（2-61）当然应作相应的改变。 此外，如果对电流环的抗扰性能也有具体的要求，还得再校验一下抗扰性能指标是否满足。;4、电流调节器的实现;电流调节器电路参数的计算公式;例题2-1 电流调节器设计举例.doc;设计步骤： 1.电流环的等效闭环传递函数 2.转速调节器结构的选择 3.转速调节器参数的选择 4.转速调节器的实现 ;1. 电流环的等效闭环传递函数;传递函数化简 忽略高次项，上式可降阶近似为 ; ; 电流闭环控制的意义;2、 转速调节器结构的选择;系统等效和小惯性的近似处理 和电流环中一样，把转速给定滤波和反馈滤波环节移到环内 同时将给定信号改成 U*n(s)/? 再把时间常数为 1 / KI 和 T0n 的两个小惯性环节合并起来，近似成一个时间常数为的惯性环节，其中;简化后的转速环结构;为了实现转速无静差，在负载扰动作用点前面必须有一个积分环节，它应该包含在转速调节器 ASR 中（见图 2-26b）。 现在扰动作用点后面已经有了一个积分环节，因此转速环开环传递函数应共有两个积分环节，所以应该设计成典型 Ⅱ 型系统，这样的系统同时也能满足动态抗扰性能好的要求。 ;ASR采用PI调节器;调速系???的开环传递函数;n (s); 按照典型Ⅱ型系统的参数关系，;参数选择 至于中频宽 h 应选择多少，要看动态性能的要求决定。 无特殊要求时，一般可选择 ;4、转速调节器的实现;转速调节器参数计算;问题： 按典型II型系统设计的ASR使转速超调量过大，难以满足设计要求。 典型系统是线性的，不符合起动时 ASR饱和的非线性条件，必须按实际条件重新计算转速超调量。; 2.4.3 转速调节器退饱和超调; ;退饱和转速超调 ?n的基准值;退饱和超调量 ;例题2-2 转速调节器设计举例.doc;转速环与电流环的关系;ACR设计步骤： 确定时间常数 按整流电路型式确定整流装置的滞后时间常数Ts 按整流电路型式确定整流滤波时间常数Toi 按小时间常数近似处理，确定电流环小时间常数T∑i;2.选择ACR结构 ;3.选择ACR参数 按超调要求查表得KIT∑I。计算出Ki;4.校验近似条件： 近似处理为小惯性环节的条件 忽略E的条件 SCR作为一阶惯性环节;5.计算ACR的电阻电容值：;ASR设计步骤： 确定时间常数 电流环时间常数2T∑i 转速滤波时间常数Ton按所用测速机纹波大小决定，一般取Ton＝0.01s 按小时间常数近似处理，确定转速环小时间常数T∑n ＝ Ton+ 2T∑i;2.选择ASR结构 ;3.选择ASR参数 对于一般的系统h=5;4.校验近似条件：;5.计算ASR的电阻电容值：;核算超调量;作业;1、有一转速、电流双闭环调速系统（ ASR 和 ACR 均采用 PI 调节器），在此系统中，已知数据： 晶闸管装置放大系数 K S =40 ，电枢回路最大电流 I dm =40A ，电枢回路总电阻 R=1.5 Ω ，滤波时间常数：T oi = 0.002 s, T on = 0.01 s，设 。 (1)试求电流反馈系数 β 和转速反馈系数 α 。 (2)设计要求：①稳态指标：转速无静差；②动态指标：电流超调量σi ≤ 5% ；空载起动到额定转速的转速超调量σ n ≤ 10% 。