BLDC调速系统的建模与仿真概念.pptVIP

五. 仿真结果与分析 无刷直流电机仿真图： BLDC调速系统的建模与仿真 姓名： 李业童 学号：1141201070 指导老师：刘白杨 绪论 PID全称为：比例、积分、微分控制。由以上三个控制环节组成的控制器的简称PID 控制器算法简单，鲁棒性强，稳态无静差。但是随着现代科技的进步以及工业生产的复杂化，对于那些复杂的生产系统很难建立精确的数学模型，但是PID控制往往需要精确的数学模型，因此PID控制已经不能够满足当今所需的生产要求。模糊控制技术是以模糊数学知识作为其理论基础，并结合计算机与经典控制理论等技术基础而形成的一种先进智能控制方法。模糊控制技术现在应用最广的智能控制方法之一，具有与人工智能极其类似的特点，但是模糊控制不具有PID那样的精确度。因此将模糊控制和PID控制结合在一起形成模糊PI控制，能够有效地提供精确、鲁棒性强、适应性较强的控制且不需要依赖精确的数学模型 一. 课题来源 二. 国内外研究现状 三. 本次毕业设计的主要工作和内容 四. 仿真模型的搭建 五 . 仿真结果与分析 六 . 结论 本次毕业设计所做的工作 一.课题来源 直流电机具有良好的机械特性、较大的启动转矩、以及调速范围非常宽、易于实现平滑调速等优点。但是由于机械换向存在较大的机械摩擦以及火花，且直流电机运行时产生的噪声交大，针对直流电机换向存在的一些列问题。20 世纪 60 年代，以电子换向取代电刷换向的直流电机——无刷直流电机（BLDC）终于诞生了。随后无刷直流电机逐渐地应用于生产各个领域如航天航空，电动汽车等行业。同时，随着无刷直流电机使用的，面临的系统越来越复杂，如何能够使无刷直流电机适应各个复杂的生产系统，对于无刷直流电机的控制具有重要的研究意义。 二. 国内外研究现状 20世纪 90 年代以来，永磁无刷直流电机逐步取代了直流伺服电机在精确数控设备中的地位，尤其是工业机器人的驱动中。未来数年中，工业过程中的机器人使用会越来越广泛，机器人需求增长的速度十分惊人，而这些机器人都离不开无刷直流电机。同时，对于无刷直流电机的控制，国内研究技术仍然不成熟，大多依赖国外的控制经验。如日本的电车采用了无刷直流电机作为驱动电机，取得了很好的效果。综观国内外无刷直流电机技术研究动向，可以总结为以下几点： (1) 产品性能趋于专用化、品种趋于多样化 (2) 通过结构和工艺创新，生产趋于自动化、规模化，进一步降低成本 (3) 无位置传感器技术正逐步完善 (4) 智能控制技术逐步应用于无刷直流电机技术中 三 本次毕业设计主要的工作和内容 本次毕业设计的主要工作： 1. 通过查找资料了解无刷直流电机的结构和工作原理以及调速方法 2. 了解经典PI控制和模糊PI控制的原理和方法 3. 进行仿真模块的搭建包含：控制模块、电机本体模块、数据采集模块 4 进行仿真，并认真对仿真结果进行分析 5 得出结论 本次毕业设计主要内容：利matlab软件里面的simulink模块，建立控制模块，电机本体模块，以及数据采集模块。并通过经典PI和模糊PI对电机进行控制，同时在t=0.1秒时加入3N.M的负载转矩。通过对电机转子电流、电压、电磁转矩和转速的采集，并观察。比较出模糊PI控制与经典PI控制的优缺点。 无刷直流电机的结构和工作原理 无刷直流电机组成部分：电机本体、位置传感器、电子开关线路； 电机本体在结构上与永磁同步电动机相似； 电子开关线路由功率逻辑开关单元和位置传感器信号处理单元两部分组成； 电子开关线路导通次序是与转子转角同步的，起机械换向器的换向作用。 图1 无刷直流电机结构图 四. 仿真模型的搭建无刷直流电机工作原理 无刷直流电机由直流电源供电，然后通过逆变器输出电压使电机正常运行，然后通过位置传感器检测，并将检测信息传输到电子换向器上，通过逻辑换向传输给逆变器，同时通过检测无刷直流电机的转速，并实时地反馈给控制模块，通过与给定值的求差，得到偏差然后通过控制器得出控制量作用于直流受控源，调节其输出值，然后通过逆变器控制无刷直流电机的转速，从而实现无刷直流电机的调速控制。 图2 无刷直流电机的工作原理图 无刷直流电机电机本体模块 TL：电动机负载转矩信号输入端； F+和F-：直流电动机励磁电路控制端子，分别连接励磁电源的正负电极； A+和A-：电动机电枢回路控制端； m为电机；电动机信号的测试端包括：转速（n），电流（A），电磁转矩（Te)等； 图3 无刷直流电机模块 经典PI控制模