航空器模型飞行试验飞控系统硬件平台方案评审V.11讲述.ppt

封面 * 目录 * 1.概述 2飞行控制系统 2.1.1飞行控制系统的主要功能 2.2.飞行控制系统基本构成 3.研制要求 概述 1 飞行控制系统 2 研制要求 3 研制方案 4 研制进度 5 1.概述 本研制方案是受中国空气动力研究与发展中心计算空气动力学研究所委托，根据航空器模型飞行实验的需求，设计的航空器模型飞行试验飞行控制系统硬件平台。方案的设计主要依据《航空器模型飞行试验飞控系统硬件平台研制总体方案设计》合同以及技术要求进行。 2.1.2.2控制回路 2.1.2.1控制对象 2.飞行控制系统 2.1.1飞行控制系统的主要功能 2.2.飞行控制系统基本构成 2.2.1传感器 2.2.2舵机 2.2.3飞行控制器 2.1 飞行控制系统的基本原理 2.1.2.飞行控制系统基本构成 2.1.1飞行控制系统的主要功能 飞行控制系统在无人机上的功能 1、飞行控制 即无人机在空中保持飞机姿态和航迹的稳定，以及按地面无线电遥控指令或者预先设定好的高度、航线、航向、姿态角等改变飞机姿态与航迹，保证飞机的稳定飞行，值就是通常所谓的自动驾驶。 2、飞行管理 即完成飞行状态参数采集、导航计算、遥测数据传送、故障诊断处理、应急情况处理、任务设备的控制与管理等工作。着也是无人机进行无人飞行的基础。 2.1.2飞行控制系统的基本原理 飞行控制系统改变或保持飞机的飞行姿态及航迹。主要通过控制以下飞行参数来实现： 1）俯仰角 2）倾斜角 3）飞行高度 4）飞机中心的地理坐标 其中俯仰角、倾斜角实现对飞机姿态的调整飞行高度、航向角、飞机中心的地理坐标实现对航迹的控制。 执行机构改变飞机的各个控制面（也称操作纵面）从而实现对飞行参数的控制的。无人机主要有三个控制面：升降舵、副翼和尾翼（方向舵）。 a）升降舵主要控制飞机俯仰角调整飞行高度； b）副翼主要控制滚转角大角度调整航向； c） 尾翼主要控制小幅度航向的改变。 由这些控制面与相应的控制设备就构成了飞机的三个主要控制通道，即升降通道（平尾通道），副翼通道（倾斜通道）和方向舵通道（航向通道）。这也构成了最基本的飞行自动控制系统，能够实现对飞机姿态及重心位置的调节和控制。 飞行控制系统是由各种传感器取得飞行参数或者人工输入的指令，通过对飞机俯冲仰角、滚动角、速度、高度等的调整，模仿飞行员的操纵，自动的保持和控制飞机的姿态和飞行轨迹， 2.1.2飞行控制系统的基本原理 飞行控制系统是一个典型的闭环控制系统。 控制飞行的原理： 飞机如果偏离控制器预设状态（飞行姿态改变），由传感器探测到偏离方向及大小，对控制器输出相应信号。控制器经过运算处理，输出控制信号操纵执行机构（即舵机），控制面发生相应变化，使飞机趋于设定状态。当飞机达到预定状态，则舵机及相应舵面回归原位，飞机按设定姿态正常飞行，这就构成了飞行控制面的基本回路。根据这一基本控制原理，可以构成稳定控制回路（提高飞行稳定性及操作性）、姿态控制回路（控制飞行姿态角）和航迹控制回路（控制飞机高度和航向等），从而构成一个飞行控制系统。 2.2.飞行控制系统基本构成 防止自主飞 行机构失控 飞行控制器 传感器 舵机 升降舵机 副翼舵机 风门舵机 速度传感器 高度传感器 GPS导航接收机 电子罗盘 2.2.飞行控制系统基本构成 电子罗盘用于测量飞机的俯仰角、倾斜角以及航向角等与飞机姿态相关参数。电子罗盘将物理信号转换为带极性的电压信号，表示角度的大小与正负。现在一般的罗盘模块都将传感头及其解算电路一体化，直接采用标准串口输出数字信号 高度传感器是基于大气气压随海拔高度变化的原理，实现对飞机飞行高度的测量，其关系可表示为： UH=KH UH为输出信号，H为高度，K为常数。 不同地区的地面海拔高度不同，但实际飞行时关心的是飞机相对起飞点的高度，因此，不同地区飞行要在地面对高度传感器进行调零，使H为相对起飞点高度。 飞机速度可以根据飞机向前飞行时所产生的压力、所在位置的大气静压（高度传感器测得的气压）以及他们之间的压差解算得到。飞机速度换可以根据速度定义，直接采用GPS模块得到的位置以及时间变化进行解算。 GPS卫星导航接收机是以串行码形式，输出飞机经过的经/纬度坐标和飞行速度向量等信息，采用控制飞机的重心位置（航迹）。GPS一般采用“多星、高轨、测时、测距”体制，以实现全球覆盖、全天候、高精度、连续实时导航定位等。GPS本身是一个复杂系统，在飞行控制系统中，它仅是一个提供飞机经/纬度坐标和飞行速度向量等信息的部件。 2.2.飞行控制系统基本构成 3.研制要求 封面 * 目录 * 1.概述