清华考研电路原理课件状态变量法.docVIP

清华大学 电路原理 电子课件 江辑光版 参考教材： 《电路原理》（第2版） 清华大学出版社，2007年3月 江辑光 刘秀成 《电路原理》 清华大学出版社，2007年3月 于歆杰 朱桂萍 陆文娟 《电路》（第5版）高等教育出版社，2006年5月 邱关源 罗先觉 第18章  状态变量法  本章重点 18.1 状态变量和状态方程 18.2 状态方程的列写 18.3 状态方程的时域解析解法 18.4 状态方程的拉普拉斯变换法求解 ? 本章重点 ? 状态方程的建立 ? 状态方程的求解 返回目录 18.1  状态变量和状态方程  一、状态变量（state variable）[x] 分析动态过程的独立变量。 选定系统中一组最少数量的变量 [x]=[x1 ,x2 ,…,xn]T ， 如果当 t = t0 时这组变量[x(t0)]和 t?≥ t0 后的输入（激励） [e(t)]为已知，就可以确定t0及t0以后任何时刻系统的响应。  [x(t0)] [e(t)]  t?≥ t0  确定  [y(t)]  t?≥ t0  称这一组最少数目的变量为状态变量。 说明：[x]表示状态变量的列向量。为区分符号， 以下用[·]表示向量或矩阵。 例  L + uL - + e(t) -  iL iC C  iR + uC R - 2?  选 uC ， iL 为 状态变量。 + 已知 uC (0)?? 3V, i L (0)?? 0, uR - 输出变量: uL , iC , uR , iR 。  解  由  uC (0)?? 3V i L (0)?? 0 e (0)?? 10 V  uL(0) = 7V uR(0) = 3V iR(0) = 1.5A iC(0) = -1.5A 推广至任一时刻 t1 uL(t1)=e(t1)-uC(t1)  可由 uC ( t 1 ) i L ( t 1 ) e ( t 1 )  uR(t1)= uC(t1) iR(t1)= uC(t1)/R iC(t1)= iL(t1)- uC(t1)/R  可见当 t = t1 时 uC ， iL 和 t?≥ t1 后的输入e(t)为已 知，就可以确定t1及t1以后任何时刻系统的响应。 问题：如何求出 t1时刻的状态变量。 二、状态方程（state equation）  求解状态变量的方程。  L  iL 设选 uC , iL 为状态变量 列微分方程 duC uC iC?? C????? i L?? dt R di L uL?? L ? e(t )?? uC dt  + uL + e(t) -  -  C  iC + uC R -  改写为  duC dt  ???  1 RC  uC??  1 C  i L  di L dt  ???  1 L  uC??  1 L  e(t )  称为状态方程。 duC dt  ???  1 RC  uC??  1 C  i L  状态方程的特点： （1） 是一阶微分方程组； di L dt  ??? 1 L  uC?? 1 L  e(t )  （2） 左端为状态变量的一阶导数； （3） 右端仅含状态变量和输入量。  矩阵形式  ? duC???? 1 ????????? ? di L?? ? dt???? L  C 0  ??  0  式中 n?1 一般形式[ x? (t )]?? [ A][ x(t )]?? [ B][v(t )] \ \ n?n n?r  [x]=[x1 x2 ? xn]T T 三、输出方程（output equation） uL=e(t)-uC(t) iC(t)= iL(t)- uC(t)/R uR(t)= uC(t) iR(t)= uC(t)/R  L + uL - + e(t) -  iL iC C  iR + uC R -  + uR -  ? uL?????? 1 ? i?????? 1 / R ? C?????? ?uR???? 1 ????? ? i R???? 1 / R 一般形式  0????????1? 1????uC?????0?? 0??? i L??????0? e(t ) ?????????? 0????????0? [Y(t)] = [C ][X(t)] +[D][v(t)]  特点： （1） 代数方程； （2） 用状态变量和输入量表示输出量。 返回目录 18.2  状态方程的列写  一、直观法  -  uC  +  i2  L2  例1 列写图示电路 的状态方程。 分析： 选 u