计算机控制系统考试题.docVIP

共12题，选作10题，共100分。开卷。 1． 简述SHANNON采样定理。（4分） 在离散时间实时控制系统中使用香农采样定理时应注意哪些问题？为什么？（6分） 2． Z变换是如何定义的？（5分） 对离散时间动态系统进行分析和设计时，为什么要使用Z变换？（5分） 3． 已知差分方程，其中r(k)=1，k≥0，x(0)=1，x(1)=2 试由迭代法求其全解的前5项（2分）； 分别由古典法求其零输入解（3分）、零状态解（3分），以及全解（2分）. 4． 试求上题差分方程的Z变换传递函数（3分），并由Z变换法求其全解。(7分) 5． 已知某控制器的连续时间模型为 ， 以采样间隔Ts=1ms对其离散化，求得相应G(z)；（5分） 对你所使用的离散化方法的优缺点进行简要讨论。（5分） 6． 接上题，若连续时间被控对象为 ， 对其进行离散时间数字控制时，需要使用零阶保持器吗，为什么？（3分） 画出由G(s)对P(s)进行闭环单位负反馈控制的系统动态结构框图。（3分） 判断该闭环单位负反馈系统的稳定性。（4分） 7． 对上题的被控对象P(s)按离散时间有限拍控制设计时， 可否实现阶跃输入无纹波设计？（3分） 可否实现斜坡输入无纹波设计？（3分） 为什么？(4分) 8． 一个离散时间系统为 令，写出该系统的实现；（6分） 判断该系统状态能观性；能观性有什么工程意义？（4分） 9． 一个离散时间系统为 判断其状态能达性；能达性有什么工程意义？（4分） 设计状态反馈阵L，使得闭环系统的极点分别为0.5和0.2。(6分) 10． 大林算法的要点是什么？（10分） 11． 什么是离散时间控制系统的振铃现象？(5分)如何消除振铃现象？(5分) 12． 谈谈学习本课程后的收获和感想？（仅限于对课程内容和对学习方法的理解） (10分) 附：答题要点及评分规则 1． ?s 2?c，详略。（4分） SHAANON定理的结论是对无始无终的时域信号得出的。实时控制时，时域信号都是有始的，且只有当前时刻之前可用。因此，实际上要选取?s 2?c。（6分） 2． Z变换是按罗朗级数定义的（5分），定义Z变换可使复杂的时域信号序列成为统一的有理分式形式，便于数学处理。（5分） 3． 1，2，2.5，11/4，23/8，...， (2分) 零输入解（3分）： ； 零状态解求法： 先求得单位脉冲响应为 ， 则单位阶跃序列输入下的响应为（3分） ， 全解为，（2分） ， 4． ，(3分)； ，(7分)。 5． 例子：双线性变换法：；；（5分） 方法简易，稳定则稳定，频轴畸变较大，稳态增益无畸变。（5分） 6． 需要；（3分） 略；（3分） 稳定。（4分） 7． 可以实现阶跃输入无纹波设计；（3分） 也可以实现斜坡输入无纹波设计；（3分） 被控对象有一个纯积分环节。（4分）。 8． ；（7分）， ，所以该系统状态完全能观。（2分） 由输出y对状态的可观测性，说明内部状态是否可以通过输出来探查；例如据此设计状态观测器（2分）。 9． ，所以该系统状态完全能达。（2分） 由输入u对状态的能达性，说明内部状态是否可以由输入操控；例如通过状态反馈配置极点（2分）。 据 可得，； （6分） 10． 大林算法的要点是：①Gc(z)中必须包含与被控对象相同的纯滞后环节。②如果被控对象G(z)中包含单位圆外零点，则Gc(z)中必须包含相同的零点。③如果被控对象G(z)中包含接近Z平面上的（-1，0）点的零点，则Gc(z)中必须包含相同的零点。（10分）。 11． 在数字控制器的输出端出现的以大约两拍为周期的大幅振荡（5分）；设法消除控制器中在（-1, 0）附近的极点，如果对象中包含在（-1, 0）附近的零点，应在闭环系统传递函数中保留该零点（5分），或在传递函数中令与该极点相关的z为1。 12． 限于对课程内容和对学习方法的理解，合理发挥即可。 (10分)