液压控制的翻转机械手的设计-大学学位论文.docVIP

液压控制的翻转机械手的设计 摘 要：在现代生产过程中，液压控制的翻转机械手被广泛地运用于自动生产线中，机械手的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了液压控制的翻转机械手的发展，使得机械手能更好地实现机械化与自动化的有机结合。本设计主要针对生产线上的自动化设计了一个四自由度的翻转机械手，实现了生产的自动化。因此，在自动化机床的综合加工线上，使用机械手可以减少人力的使用和更准确地控制生产的节拍，同时提高生产的安全性。该机械手采用了液压驱动，实现了夹紧、翻转和展开等动作，该设计能够提高劳动生产率，从而提高经济和社会效益。 关键词：翻转；机械手；液压驱动 The Design of Turning Manipulator Based on Hydraulic Control Abstract: In manufacturing process of modern industry，flip manipulator hydraulic control is widely used in automatic production line, development and production of manipulator has become one of the burgeoning high - tech areas of emerging technologies, which promoted the development of flip manipulator hydraulic control, allow manipulators to better achieve the combination of mechanization and automation. This design is intended primarily for production line automation of flip designed a four - DOF manipulator, enabling automation of production. Therefore, on the transfer line for processing in the integrated automation of machine tool, using the manipulator can use less human and more accurate control over the production of beat.The robot uses a hydraulic drive, implements actions such as clamp, flip, and expand, this design can increase the productivity, To enhance the economic and social benefits. Key words: flipping;manipulator;hydraulic drive  目 录 摘要 1 关键词 1 1前言 2 2机器人的发展 3 2.1世界机器人的发展 3 2.2我国机器人的发展 4 3机械手的设计方案 4 3.1机械手的组成 4 3.2规格参数 5 3.3设计路线与方案 5 3.3.1设计步骤 5 3.3.2研究方法和措施 6 4整体的结构设计分析 6 5机械手的设计 6 5.1主要技术参数 6 5.2手爪的设计 6 5.2.1概述 6 5.2.2设计时应考虑的几个问题 7 5.2.3驱动力的计算 7 5.3腕部的结构 9 5.3.1概述 9 5.3.2腕部的结构形式 10 5.3.3手腕驱动力矩的计算 10 5.4臂部的结构 13 5.4.1概述 13 5.4.2导向装置 13 5.4.3平衡装置 14 5.4.4臂部回转运动驱动力矩的计算 14 5.5旋转腰座的结构设计 14 5.5.1尺寸设计 15 5.5.2尺寸校核 15 5.5.3驱动力矩的计算 16 6轴承的设计 16 6.1轴承的选择 16 6.2轴承的计算 16 6.3轴承的校核 17 7回转轴的设计 17 7.1回转轴的结构设计 17 7.2回转轴的载荷计算 17 8液压系统的设计 18 8.1液压系统的组成 18 8.2机械手液压系统的控制回路 19 8.2.1压力控制回路 19 8.2.2速度控制回路 20 8.2.3方向控制回路 21 8.3机械手的液压传动系统 21 8.4液压系统的计算 21 8.4.1双作用单杆活塞油缸 21 8.4.2无杆活塞油缸 23 8.4