人工智能论文人工智能技术在求机器人工作空间的应用-毕业论文.docVIP

研究生课程论文 人工智能前沿 论文题目：人工智能技术在求机器人工作 空间的应用 课程老师：罗亚波 学院班级：汽研1602班 学生姓名：张小涵 学 号：1049721602405 2016年 10月  人工智能技术在求机器人工作空间的应用 摘 要 人工智能的发展迅速，现在已经渗透到机器人的全方位分析与机器人的工作空间的计算中，其对机器人的应用起着越来越重要的作用。元素限制法由三个限制元素构成，分别为杆长限制、转角限制、连杆的干涉。在初步确定限制元素后即可得到边界条件，即可得到工作空间。圆弧相交法由运动学反解过程、工作空间的几何描述以及工作空间的计算过程组成。两者各有其优缺点，都是可取的求工作空间的方法。 关键词：人工智能 元素限制 圆弧相交 工作空间 Abstract With the rapid development of artificial intelligence, it has been applied to the analysis of the robot and the working space of the robot. It plays a more and more important role in the application of the robot. The element restriction method is composed of three elements, which are the length of the rod, the restriction of the angle and the interference of the connecting rod. Boundary conditions can be obtained after the preliminary determination of the limiting element. The arc intersection method is composed of the process of the inverse kinematics of the kinematics, the geometric description of the working space and the calculation process of the working space. Both have their own advantages and disadvantages, are desirable for the working space of the method. Key words: artificial intelligence element limit arc intersection working space 第1章 元素限制法的求解 1.1杆长的限制 杆长的长短直接决定了机器人人工智能的能力的大小。如图1-1所示的6自由度平台并联机构，其上下平台分别是一个半径为Rp和Rb的圆盘,上下平台分别通过球面副和万向绞与连杆相连接。为方便讨论，分别建立运动平台的坐标系，简记为｛O’｝,固定平台坐标系，简记为坐标系｛O｝。其中坐标系的原点O’和O分别位于上下平台的中心，轴Z’和Z分别垂直于上下平台而轴X和X’分别是∠和∠的平分线，这样X’和O’B6的夹角为=∠B2O’B3/2，X与OA2的夹角为=∠A2OA3。OAi与X的夹角为，O’与X’的夹角是，则有： =， （1-1） ... , （1-2） 这样，上平台的铰链点相对于坐标系｛O’｝的坐标，以及相对于坐标系｛O｝的坐标就可以求出[1]： ，（1-3） 运动平台相对于固定平台的位姿可以用坐标系｛O’｝与坐标系｛O｝之间的旋转变换R以及两坐标系之间的q=来表示，当给定运动平台的位置和姿态后，各个连杆向量可以表示为 （1-4） 各杆长用（i=1.2...6)表示，则有 （1-5） 但是杆的长度变化是有限的，这里用和来表示第i杆的最小和最大值，则杆长的约束可以用下式