飞思卡尔智能车的设计与实践技术分析.ppt

;一、智能汽车整体方案概览;智能汽车的硬件设计;摄像头供电电路的设计;单片机供电电路设计;单片机供电电路设计;舵机供电电路设计;*;H全桥驱动的基本原理;*;软件设计思路;*;图 摄像头同步信号;图像的采集过程;*;*;二值化;*;中心线的提取;赛道识别 ;转向控制个速度控制;比如我们以average为平均中心线，以PWMDTY67为舵机转向控制 ，以PWMDTY45为电机速度控制，以第25行为前瞻，前瞻系数定为3/2为例，那么可知： average=(Center[39]+ Center[38])/2; PWMDTY67=1252-2*(42-average)-3*(42-Center[25])/2; PWMDTY45=60-2*（42-Center[25]）