控制仪表与计算机控制装置_模拟控制器工作原理精要.ppt

2.2. 模拟控制器 ; 2.2.1.控制器的功能; 2.2.2.基本构成环节的特性 ; 基本元件 ; 比例环节; 积分环节; 微分环节; 2.2.3.DDZ―Ⅲ型电动调节器 ; 基型调节器的构成 ; 基型调节器的构成方框图; 基型调节器的电路分析－输入电路 ;共模输入电压UC  利用迭加定理和差动输入运算放大器电路 输出与输入的关系式， 对于测量信号Ui ，则有  对于给定信号Us ，则有 上述关系式表明： a) 输出信号Uo1 仅与测量信号Ui和给定信号Us差值成正比，比例系数为-2，而与导线电阻上的压降Ucm1和Ucm2无关。 b) 把以零伏为基准的、变化范围为1～5V的输入信号，转换成以UB (10V)为基准的、变化范围为0～±8V的偏差输出信号V01。 ; (2) 比例微分电路 ; 同相端输入运放电路的传递函数为： ?比例微分电路的传递函数为： ;在阶跃输入信号下，比例微分电路输出的时间函数表达式为： ;PD电路的定性分析; 比例积分电路; 比例积分电路实际的输出输入关系;比例积分电路; 积分时间TI的倍率开关K3置于“×10”档时， R15上的电压经 电阻RI向电容CM充电。因为 UR15=1/m U0 m=(R14+ R15)/ R15≈10 积分时间是刻度值的10倍。 ; (4) 整机传递函数; 干扰系数F反映调节器参数(主要是KP、TI、TD) 互相影响的一个参数。 调节器的PID运算电路是由PD电路和PI电路串联构成。 a) KP、TI、TD三个参数相互干扰的结果，使实际比例增益增大（即实际比例度减小），实际积分时间增长、实际微分时间缩短。 b) 相互干扰系数F是一个大于1的数，其大小与积分时间和微分时间的大小有关。 相互干扰系数F的表达式取决于调节器的结构。 ;PID电路阶跃输入信号的表达式;输出电路; 输出电路; 输出电路;; 软手操电路;软手操电路; 硬手操电路 ; 自动与手动操作之间的切换 ; 指示电路 ; ;基型调节器的附加电路;基型调节器的附加电路;DDZ―Ⅱ型电动调节器PID运算电路分析 ; 求取反馈电路的传递函数Wf (S);应用分压公式求得UAD (S) ;相互干扰系数 ; 求取反馈电路的传递函数Wf (S);微分先行PID运算电路分析 ; PD运算电路 ;差动输入运算放大电路传递函数为 ; PI运算电路 ; PI运算电路;力矩平衡式PI调节 器原理图 ; 力矩平衡式PI调节器方框图 ; 力矩平衡式PI调节器; 力矩平衡式PI调节器