闭环伺服控制系统解决方案讲述.ppt

第六章 闭环伺 服 系 统 伺服系统定义 伺服系统组成 伺服系统要求及分类 伺服系统控制环路 伺服系统性能分析 第六章 闭环伺服系统 （一）概念： 1 ．伺服系统概念及分类 P195～ P196 2 ．全闭环与半闭环 P196 3 ．伺服系统的控制环路P201～ P204 4 ．复合控制器 P209 5 ．数字PID控制算法 P215 （二）计算及简单应用： 1 ．电流环、速度环传递函数 2 ．位置环的开环传递函数P204 3．伺服刚度P205 4．伺服系统的闭环传递函数P206 5 ．输入参考指令的单位阶跃和单位斜坡及系统误差P205 伺服系统 机电一体化技术 定 义 以移动部件的位置和速度作为控制量的自动控制系统。 伺服系统（Feed Servo System） 伺服系统 机电一体化技术 伺服系统组成 伺服系统组成 位置检测装置将检测到的移动部件的实际位移量进行位置反馈，与位置指令信号进行比较，将两者的差值进行位置调节，变换成速度控制信号，控制驱动装置驱动伺服电动机以给定的速度向着消除偏差的方向运动，直到指令位置与反馈的实际位置的差值等于零为止。 伺服系统 机电一体化技术 伺服系统组成 基本工作原理 伺服系统 机电一体化技术 伺服系统要求 1.调速范围要宽且要有良好的稳定性（在调速范围内） 调速范围：RN=Fmax/Fmin 一般要求： RN ＞1000， 且 0.1 mm/min ≤ Fmin ＜1 mm/min 稳定性：指输出速度的波动要少，尤其是在低速时的平稳性显得特别重要。 2. 位置精度高 实际位移与指令位移的差值要小。位置精度一般为0.01～0.001mm，甚至可高至0.1μm。 3.稳定性好 即负载特性要硬，当负载发生变化或承受外界干扰的情况下，输出速度应基本不变，而且保持平稳均匀。 4.动态响应快 即有高的灵敏度，达到最大稳态速度的时间要短，一般要求在200～100ms，甚至小于几十毫秒。动态响应的快慢，反映了系统跟踪精度的高低，直接影响轮廓加工精度的高低和加工表面质量的好坏。 伺服系统 机电一体化技术 伺服系统分类 伺服系统是一个位置随动系统，按有无位置检测和反馈有以下三种： 开环伺服系统 半闭环伺服系统 闭环伺服系统 步进电机 步进驱动装置 控制器 脉冲串 方向脉冲 相电压 伺服系统 机电一体化技术 开环伺服系统 开环伺服系统组成 由控制器送出的进给指令脉冲，经驱动电路控制和功率放大后，驱动步进电机转动，通过齿轮副与滚珠丝杠螺母副驱动执行部件，无需位置检测装置。 系统的位置精度主要取决于步进电机的角位移精度、齿轮丝杠等传动元件的导程或节距精度以及系统的摩擦阻尼特性。 位置精度较低，其定位精度一般可达±0.02mm。如果采取螺距误差补偿和传动间隙补偿等措施，定位精度可提高到±0.01mm。此外，由于步进电机性能的限制，开环进给系统的进给速度也受到限制，在脉冲当量为0.01mm时，一般不超过5m/min。 伺服系统 机电一体化技术 开环伺服系统 开环伺服系统特点 位置控制调节器 速度控制 调节器 信号处理 + — 实际位置反馈 实际速度反馈 功率驱动 — + 编码器 伺服电机 位置 指令 伺服系统 机电一体化技术 半闭环伺服系统 半闭环伺服系统组成 伺服系统 机电一体化技术 半闭环伺服系统 半闭环伺服系统特点 将检测装置装在伺服电机轴或传动装置末端，间接测量移动部件位移来进行位置反馈的进给系统称为半闭环伺服系统。 在半闭环伺服系统中，将编码器和伺服电机作为一个整体，编码器完成角位移检测和速度检测，用户无需考虑位置检测装置的安装问题。这种形式的半闭环伺服系统在机电一体化设备上得到广泛的采用。 位置 指令 伺服系统 机电一体化技术 闭环伺服系统 闭环伺服系统组成 将检测装置装在移动部件上，直接测量移动部件的实际位移来进行位置反馈的进给系统称为闭环伺服系统。 闭环伺服系统可以消除机械传动机构的全部误差，而半闭环伺服系统只能补偿部分误差，因此，半闭环伺服系统的精度比闭环系统的精度要低一些。 由于采用了位置检测装置，所以，闭环进给系统的位置精度在其他因素确定之后，主要取决于检测装置的分辨率和精度。