翻转机械手创实验.docVIP

翻转机械手创新实验 一、实验目的： 1、熟悉慧鱼模型零件及安装方法，掌握各种机械零部件的结构组成及工作过程。 2、了解各种控制元器件的结构组成和工作原理。 3、掌握LLWIN软件的编程和应用。 4、培养创新设计能力和实际动手能力。 二、主要仪器设备1、工业机械手模型组合包。2、智能接口板、直流电源。3、计算机。 三、实验方式与基本要求 四、实验要求 翻转机械手模型见图58-3是利用慧鱼组合包所提供的零件搭接而成的，主要由机械手爪、翻转装置、放料平台和智能接口板等组成。翻转机械手动作过程如下：当翻转机械手通电后，首先手爪打开到最大位置，同时应确定一个放料平台为贮物平台，另一个平台为卸料平台。当一个筒状物体放在贮物平台时，手爪自动将该物体夹紧后，机械手翻转180°并松开手爪将该物体放在卸料平台上，然后机械手爪返回起始点，将另一物体抓起，并重复以上动作。翻转机械手使用了两个电动机和4个按钮开关，一个电动机用于控制机械手爪的关闭和打开，另一个电机用于控制机械手的翻转。3个按钮开关分别控制手爪打开限位，翻转左、右限位；另一个按钮开关产生手爪关闭脉冲信号，用于控制手爪的关闭。本实验要求由学生根据组装图纸完成模型的安装，同时完成编程。 图58-3 翻转机械手 五、实验步骤 根据翻转机械手的动作要求，确定所需要的输入和输出器件。 根据组装图58-4～图58-7组装翻转机械手模型,应保证各个运动部件运动平稳，无卡阻现象。 选择合适的电线，将智能接口板与输入输出器件连接。 根据翻转机械手的动作要求，编写程序并调试。 完成实验内容后，将模型分解、清点后放入工具盒内。 六、思考题 如何准确地控制手爪张开和闭合程度（不使用限位开关）？ 电机若不能正常运转，应从哪几个方面找原因？ 七、实验报告要求 注明各电机及开关的用途； 名称用 途 M1（cw）M1（ccw）M2（cw）M2（ccw）E1（常开、常闭）E2（常开、常闭）E3（常开、常闭）E4（常开、常闭???该翻转机械手组合模型由哪些机械零部件组成？ 画翻转机械手的程序框图； 完成上述思考题； 图58-4 翻转机械手安装图纸1 图58-5 翻转机械手安装图纸2 图58-6 翻转机械手安装图纸3 图58-7 翻转机械手安装图纸4