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第3节 虚位移 真实位移 实位移 — 质系实际发生的位移。同时满足动力学方程、初始条件和约束条件。 真实位移必须满足运动微分方程（牛顿定律） 虚位移 在给定瞬时，质系为约束所允许的、可能发生的无限小位移。用?r表示。 虚位移的发生不需要时间！ 实例分析 虚位移有无穷多个！ 定常约束情况 在定常约束情况下，实位移是无数虚位移之中的一个。 非定常约束情况 在非定常约束情况下，实位移不一定是无数虚位移中的一个。 实例分析 约束方程 虚位移 质系虚位移的发生与时间t的变化无关 (? t ? 0)，因此它就是约束被“冻结”后，质系在此瞬时为约束所允许的任意无限小位移。 实位移 讨论 虚位移只满足约束方程，实位移除满足约束方程外，还满足动力学方程。 在定常约束情况下，实位移是无数虚位移中的一种，而在不定常约束情况下，实位移不一定是无数虚位移中的一种。 非自由质点的虚位移垂直于约束曲面在该点的法线，即虚位移总是位于约束曲面的切平面 虚位移的方向 约束方程 返回 等时变分 等时变分运算与微分运算类似，但?t = 0。 将向径进行等时变分就是虚位移，将几何约束方程进行等时变分就可以得到虚位移之间的关系。 例1 返回