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画一个100x50mm的长方形 MoveL p1,v100,… MoveL p2,v100,… MoveL p3,v100,… MoveL p4,v100,… MoveL p1,v100,… 或 MoveL p1,v100,… MoveL Offs(p1,100,0,0),v100,… MoveL Offs(p1,-50,0,0),v100,… MoveL Offs(p1,0,-50,0),v100,… MoveL p1,v100,… ABB机器人编程 程序存储器组成 ?应 用 程 序 ( Program ) 主模块 主程序、程序数据、例行程序 程序模块： 程序数据、例行程序 ?系 统 模 块 ( System modules )： 系统数据、例行程序 机 器 人 程 序 储 存 器 中 ， 只 允 许 存 在 一 个 主 程 序 ； 所 有 例 行 程 序 与 数 据 无 论 存 在 于 哪 个 模 块 ， 全 部 被 系 统 共 享 ； 所 有 例 行 程 序 与 数 据 除 特 殊 定 义外 ， 名 称 必 须 是 唯 一 的 ABB机器人编程 程序存储器组成 ABB机器人程序组成 机器人的应用程序一般由三部