项目研究总结报告—生四足走机械行走机械.docVIP

仿生四足行走机械 设计者：赵康， 张强 ，董小刚， 韩小晨 指导教师：郭鹏程 （陕西理工学院 机械工程训练中心，汉中 723003） 一、项目目标的完成情况 项目按照预期目的，完成情况如下： （一）、气动中央控制系统研制成功，实现纯机械的控制方法控制仿生四足步行机械的运动，达到预期目的。 （二）、仿生四足步行机械的腿部连杆机构设计为辅助多连杆机构，实现仿生，越障以及适应不同路面的要求下，达到设计目的。 （三）、转向机构在满足合理，高效以及准确的要求设计出了平行四边形机构和梯形转向机构的巧妙结合，实现仿生四足行走机械随时转向的要求。 （四）、作品在设计加工中期，恰逢学校挑战杯科技竞赛，就参加比赛，获得2013年挑战杯陕西理工学院二等奖。 总之，陕西理工学院2012大学生创新实验项目（UIRP）按照设计方案已达到预期结果。 二、创新之处 （一）、用纯机械的控制系统实现了对仿生四足步行机械的运动控制。 （二）、创新设计的腿部辅助多连杆机构实现了四足机械的高度仿生。 （三）、转向系统的创新设计实现了左转后腿摆、右转前腿摆的转向功能。 三、研究成果 （一）、中央气动控制系统研制成功，中央控制系统由气动控制中央控制阀、四个腿部多个气动缸组成。气动控制中央控制阀负责控制四个机械腿的气流切换，腿部气动缸多个缸实现仿生四足步行机械在不同状态时，不同杆件的上的气缸推拉工作，实现行走和仿生的腿部运动。 气动控制中央控制阀工作原理如下： 总体的运动时按照安三足着地 一足腾空（即3-1）的规律进行的重心前移动作。运动的动力来自空气压缩机（起源）输出的气体，压缩机输出的气体经过中央控制阀后分到每个腿的气缸中，通过气缸的伸缩控制腿的提起与摆动，运动的规律简述如下： 现将四只腿分为： 左前 · 右前 · 左后 · 右后。 规定一个腿完成一个动作到下一个相同动作开始前为一个周期，每个退完成的动作都是一样的即：提腿---前摆腿---伸腿---后摆腿。而每个腿的运动是按照一定的时间差和左前---右后--右前---左后的顺序进行运动的。一个周期过程如下： 左前 提腿-前摆 -伸腿 后摆 后摆 后摆 左后 后摆 后摆 后摆 提腿-前摆 -伸腿 右前 后摆 后摆 提腿-前摆 -伸腿 后摆 右后 后摆 提腿-前摆 -伸腿 后摆 后摆 上表说明：在前腿运动的同时其它三个腿在做着各自的运动，每个退岁都独立但都有联系，且总是保持三足着地，这样才能稳定。 控制阀的名称是转动阀，其中央控制原理是经过中心轴的转动将气流分给每个腿的气缸，中心轴的转动动力来自小型马达，并且动过调节马达的转速就可以调节腿的运动快慢。 具体原理如下： 在中心轴上的四个截面上铣一定深度的两个槽（气流槽）一个和进气接通，另一个和出气接通，而在阀体的相同截面上均匀的打通16个进出气口，这16个进出气口分别和腿上的8个气缸连接，如下图所示： 这样中心轴转动一圈每个气缸就运动一次，整个马就向前运动一段距离，而且每个气缸的运动都是按照控制阀的气流槽控制，这样就可以完整的完成一个循环，重复这样的循环就可以让马向前稳定的运动。 气动控制中央控制阀工作原理图 气动控制中央控制阀装配图 气动控制中央控制阀实物图 气动控制中央控制阀实物装配图 （二）仿生四足步行机械的腿部连杆机构设计为辅助多连杆机构，实现仿生，越障以及适应不同路面的要求下，达到设计目的，实现功能。 根据典型四足步行动物马的运动规律，我们设计出了辅助连杆机构，如下 典型四足步行动物马的运动规律 腿部多气缸辅助连杆机构 （三）、转向机构在满足合理，高效以及准确的要求设计出了平行四边形机构和梯形转向机构的巧妙结合，实现仿生四足行走机械随时转向的要求。转向系统的创新设计实现了左转后腿摆、右转前腿摆的转向功能。转向原理图如下： 直线行进时 右转时 左转时 四、仿生四足步行机械的背部设计如下，在中心空间放至气泵，底部平面连接仿生四足步行机械四个腿部以及气缸系统。 背部框架设计 五、设计计算及校核 （一）腿部连杆机构的设计 ? 连杆机构是最常用的机构，因此连杆机构优化设计在机构设计中十分重要，研究工作开展得也最为广泛。有大量的文献介绍有关平面四杆机构、平面五杆机构、柔性连杆机构、曲柄连杆机构、槽轮连杆机构、凸轮连杆组合机构和齿轮连杆等机构的优化。鉴于四连杆机构的典型性，本节结合四连杆机构的函数再现优化设计问题，阐述连杆机构优化问题的一般方法及流程。 ????四连杆机构的