第6讲机器人控制2教程范本.pptVIP

第6讲 机器人控制 ;6.1 机器人控制系统的特点 ;6.1 工业机器人控制系统的特点 ;6.1 机器人控制系统的特点 ;精度、分辨率与位置重复精度 位置与轨迹 点位(PTP)与连续(CP)控制 多轴协调控制 T／P方式工业机器人的基本控制思想;精度常常容易和分辨率、位置重复精度相混淆。 实际是三个不同的概念。;机器人的分辨率是由系统设计参数所决定，并受到位置反馈检测单元性能的影响。 分辨率又分为编程分辨率与控制分辨率。 当编程分辨率与控制分辨率相等时，系统性能达到最高。上述两个分辨率统称系统分辨率。;编程分辨率是指程序中可以设定的最小距离单位，又称基准分辨率。 例如：当电机旋转0.1度，机器人腕点(手臂尖端点)移动的直线距离为0.01mm时，其基准分辨率为0．01mm。;控制分辨率是位置反馈回路能够检测到的最小位移量 例如：若每周(转)1000个脉冲的增量方式的光码盘与???机同轴安装的话，则电机每旋转0.36度(360度／1000rpm)，光码盘就发出一个脉冲，因此，0.36度以下的角度变化无法检测，该系统的控制分辨率为0.36度。;机器人的最终精度主要依存于机械误差、控制算法与系统分辨率。;机械误差主要产生于传动误差、关节间隙与联杆机构的挠性。 传动误差是由轮齿误差、螺距误差等; 关节间隙是关节处轴承间隙、谐波齿隙等; 连杆的挠性，随机器人的位形、负载的变化而变化。;控制算法误差，主要指能否得到直接解的算法和算法在计算机内的运算字长所造成的“bit”(比特)误差。 因为16位以上CPU可达到82位以上浮点运算，所以“bit”误差与机构误差相比，基本可以忽略不计。;分辨率的系统误差可取1/2基准分辨率。 理由是基准分辨率以下的变位我们既无法编程又无法检测，故误差的平均值可取1/2基准分辨率。 机器人的精度＝1/2基准分辨率十机构误差。 如果做到使机构的综合误差达到1/2基准分辨率，则精度＝分辨率。;位置重复精度是关于精度的统计数据。 位置重复精度不受负载变化的影响； 通常用位置重复精度这一指标作为示教／再现方式工业机器人水平的重要精度指标。 ;位置重复精度 ;精度与位置重复精度的关系 ;机型与精度等的关系 ;直角坐标形机器人 ;设回转轴分辨率为α时，则腕点分辨率为αr 例如：回转轴的位置检测单元采用6000P／周的增量方式光码盘与电机同轴联接，水平腕最长为1m的话，则腕点位置分辨率是最坏的情况， ;例如：3个1000P／周增量式光码盘，一个装在与螺距为10mm的滚珠丝杠同轴驱动伸缩臂的电机轴上，2个安装在通过1：22速比的减速器驱动2个旋转轴的电机上，腕的臂长为500mm。此时，3个轴的分辨率分别为： ;机器人的精度将由各个回转关节的误差之和来决定 关节形机器人精度最差。 由于它占地面积最小，而动作范围最大，空间速度快，灵活，通用性好等优点，而成为机器人发展的主流。 ;点位(PTP)与连续(CP)控制 ;过去是数控机床中的技术用语，而现在用其表达机器人的控制功能，含意是不大相同的，主要区别在于： 1) 机器人中的“PTP”可以是1-5各种动作,而数控机床是指图3—10中的⑤那样的动作，即直线插补运动(也是两点之间的最短距离的控制运动)。 2) 数控机床中的CP控制，一般是“全路径指定”的控制方式，而机器人中的CP控制通常是“多点指定” 控制方式。;点位(PTP)与连续(CP)控制 ;分时控制 ;同时控制 ;多轴协调控制 ;6.3 工业机器人控制系统的主要功能 ;6.3.1 示教再现控制 　　1. 示教及记忆方式 　　1) 示教的方式 　　示教的方式总的可分为集中示教方式和分离示教方式。  　　集中示教方式就是指同时对位置、速度、操作顺序等进行的示教方式。 分离示教方式是指在示教位置之后, 再一边动作, 一边分别示教位置、 速度、 操作顺序等的示教方式。 ;　　示教方式中经常会遇到一些数据的编辑问题, 其编辑机能有如图5.1所示的几种方法。  　　在图中, 要连接A与B两点时, 可以这样来做: (a) 直接连接; (b) 先在A与B之间指定一点x, 然后用圆弧连接; (c) 用指定半径的圆弧连接; (d) 用平行移动的方式连接。;图 5.1 示教数据的编辑机能 ;图 5.2CP控制示教举例 ;　　2) 记忆的方式 　　工业机器人的记忆方式随着示教方式的不同而不同。又由于记忆内容的不同, 故其所用的记忆装置也不完全相同。通常, 工业机器人操作过程的复杂程序取决于记忆装置的容量。容量越大, 其记忆的点数就越多, 操作的动作就越多, 工作任务就越复杂。 ;　　2. 示教编程方式 　　1) 手把手示教编程 　　手把手示教编程方式主要用于喷漆、弧焊等要求实现连续轨迹控制的工业机器人示教编程中。具体的