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システム解析入門 平成 28 年度第 9 回配布資料 数理工学専攻 太田快人 9 離散時間システム が成り立っている．これは信号 y, u は線形差分方程式 時間軸が連続的ではなく，整数値をとるとき，信号 y(k + 3) + a2y(k + 2) + a1y(k + 1) + a0y(k) = b0u(k) は系列となる．このような離散的な時間軸をもつ信号 (9.1) によって定まっているシステムを離散時間システムと を満たしていることを示している． +d? +d? いう．たとえばディジタル制御系においては，サンプ ▲+ ▲+ ル周期ごとの演算を行うという意味で離散時間システ l l l a2 a1 a0 ムとしての取り扱いが必要となる部分がある．ディジ ▲ ▲ ▲ タル信号処理で用いられるディジタルフィルタは，離 ?▼?d ? レジ ? レジ ? レジ y(k) + スタ スタ スタ b0 散的な時計にしたがって時間が進行する離散時間系で u(k)y(k+3) y(k+2) y(k+1) ▼ b0 b0 b0 l ある．またモデル化にあたって，時間軸を整数値にと b0 y(k) ることが自然な系もある． ▼ 本章ではこのような離散時間システムの表現方法と して，まず線形差分方程式，線形離散時間状態方程式 図 9.2：ディジタルフィルタの解析 (1) を与える．次に離散時間信号を変換する方法として z