哈工程线性控制原理系统运动的稳定性技术总结.pptVIP

稳定性是系统的重要特性，是系统正常工作的必要条件。;外部稳定性 通过系统输入 输出关系来描 述系统稳定性;第5章 李亚普诺夫稳定性分析 ;李亚普诺夫第一法 （间接法）;第5章 李亚普诺夫稳定性分析 ;一 外部稳定性; 对于零初始条件的p维输入和q维输出连续时间线性时变系统，表G(t,τ)为其脉冲响应矩阵，则系统为BIBO稳定的充分必要条件为，存在一个有限正常数k，使对于一切 ， G(t,τ)的每一个元 均满足关系式：; 对于零初始条件的p维输入和q维输出连续时间线性定常系统，G(t)为其脉冲响应矩阵，G(s)为其传递函数矩阵，则系统为BIBO稳定的充分必要条件为，存在一个有限正常数k，使G(t)的每一个元 均满足关系式： 或等价地，真??严真的传递函数矩阵G(s)的所有极点均具有负实部。 ; 考虑输入变量u=0的连续时间线性时变系统即自治系统 如果由时刻t0任意非零初始状态x(t0)=x0引起的零输入响应x0u对所有 为有界，并满足渐近属性，即成立 则称该系统为内部稳定的，或渐近稳定的。; 对n维连续时间线性时变自治系统 系统在时刻t0是内部稳定的充要条件为：状态转移矩阵 对所有 为有界,并满足渐近属性即成立： ; 对n维连续时间线性定常自治系统 系统是内部稳定的充要条件为：矩阵指数函数 满足关系式 ; 对n维连续时间线性定常自治系统 系统是内部稳定的充要条件为：系统矩阵A的所有特征值 均具有负实部,即成立： ;;例1（补充）已知系统的状态空间描述为 判断系统的BIBO稳定性和渐近稳定性。;第5章 李亚普诺夫稳定性分析 ;1．自治系统; 假定自治系统状态方程 是满足解的存在且唯一性条件的，则可将系统由t0初始时刻的初始状态x0所引起的运动（即状态方程的解）表为：;3. 平衡状态(※);4. 李亚普诺夫意义下的稳定性; 在上述稳定的定义中，实数δ通常与ε和初始时刻t0都有关，如果δ只依赖于ε，而和t0的选取无关，则称平衡状态xe是李亚普诺夫意义下一致稳定的。;5. 渐近稳定性;6. 大范围(全局)渐近稳定性;7. 不稳定性;xe; 李亚普诺夫第二法直接从系统的状态方程出发，通过构造一个类似于“能量”的李亚普诺夫函数，并分析它和其一阶导数的符号特征，从而获得系统稳定性的有关信息。该方法无需求出系统状态方程的解，故又称为直接法。 ; 李亚普诺夫函数是状态变量 x 及时间 t 的正定标量函数，具有以下性质：; ;2. 负定函数：如果-V(x)是正定函数，则标量函数V(x)为负定函数。; 设实系数二次型V(x)=xTAx，其中A是实对称方阵，如果对任何不全是零的实数 ，简记为x≠0，函数值V(x)0，则称V(x)是正定的，同时也称A是正定的，记为A 0。; 实对称阵A 0的充要条件是 ① 存在可逆实方阵C，使A=CTC。 或② A的所有特征值全都大于0。 或③ A顺序主子式(即位于左上角的主子式)全大于 0， 即;对于连续时间非线性时变自治系统 ， 其中 ，如果存在一个对状态x和时间t具有 连续一阶偏导数标量函数V(x, t), V(0, t) = 0，且满足 如下条件：;2. 定理5.2 (定常系统大范围渐近稳定判别定理1);例5.2：设系统状态方程为 试确定系统的稳定性。;3. 定理5.3 (定常系统大范围渐近稳定判别定理2);设系统状态方程为;4. 定理5.4 (不稳定的判别定理);其中，f(0)=0,即原点是系统唯一的平衡状态。;第5章 李亚普诺夫稳定性分析 ;第5章 李亚普诺夫稳定性分析 ;第5章 李亚普诺夫稳定性分析 ;第5章 李亚普诺夫稳定性分析 ;第5章 李亚普诺夫稳定性分析 ; ;第5章 李亚普诺夫稳定性分析 ;第5章 李亚普诺夫稳定性分析 ;第5章 李亚普诺夫稳定性分析 ;;;最小多项式（补充）：;第5章 李亚普诺夫稳