热工控制系统第四章技术总结.ppt

第四章 控制系统的时域分析 系统的时域性能指标 一阶系统的瞬态响应 二阶系统的瞬态响应 高阶系统性能分析 系统的稳定性分析 系统的稳态误差分析 本章主要内容 第一节 系统的时域性能指标 什么是时域分析? 指控制系统在一定的输入下，根据输出量的时域表达式，分析系统的稳定性、瞬态和稳态性能。 由于时域分析是直接在时间域中对系统进行分析的方法，所以时域分析具有直观和准确的优点。 系统输出量的时域表示可由微分方程得到，也可由传递函数得到。 在初值为零时，一般都利用传递函数进行研究，用传递函数间接的评价系统的性能指标。具体是根据闭环系统传递函数的极点和零点来分析系统的性能。此时也称为复频域分析。 一、动态性能指标 具有衰减振荡的动态过程如图所示： 输出响应第一次达到稳态值y(∞)所需的时间。或指由稳态值的10%上升到稳态值的90%所需的时间（单调时）。 通常以阶跃响应来衡量系统控制性能的优劣和定义动态（瞬态）过程的时域性能指标。稳定的随动系统（不计扰动）的单位阶跃响应函数有衰减振荡和单调变化两种。 输出响应超过稳态值达到第一个峰值ymax所需要的时间。 瞬态过程中输出响应的最大值超过稳态值的百分数。 5. 振荡次数N： 快速性指标：上升时间；峰值时间；调节时间。 平稳性指标：超调量； 振荡次数。 二、稳态性能指标 稳态误差es或e(∞): 系统达到稳定状态后输出端的实际值与输入端的给定值之间的偏差，反应系统准确性。 第二节 一阶系统的动态性能 一、一阶系统的数学模型 由一阶微分方程描述的系统称为一阶系统，其传递函数中 s的最高次项为一次。 一阶系统的微分方程为： 典型的一阶系统的结构图如图所示 ⒉一阶系统的单位阶跃响应 当 由表可知，当t≥3T或t≥4T时，响应曲线将保持在稳态值的5%或2%允许误差范围内，即一阶系统的调节时间为： 可见，调节时间只与时间常数T有关。因此T越小，ts越小，响应过程越快。 t T 2T 3T 4T 5T y(t) 0.632 0.865 0.950 0.982 0.993 r(t) c(t) d(t) 1(t) t 系统对输入信号导数的响应等于对输入信号响应的导数。 这个结论对任何阶的线性定常系统都是适用的。 下表列出了一阶系统在各种典型输入下的响应。 一、典型二阶系统的数学模型 由二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。它在控制工程中的应用极为广泛。许多高阶系统在一定的条件下，也可简化为二阶系统来研究。 典型结构的二阶系统如图所示。 第三节 二阶系统的动态性能 阶跃响应函数为： 二阶系统的瞬态响应 二阶系统的瞬态响应 即特征方程为 二阶系统的瞬态响应 二阶系统的瞬态响应 因此过阻尼二阶系统可以看作两个时间常数不同的惯性环节的串联，其单位阶跃响应为 二阶系统的瞬态响应 上述四种情况分别称为二阶无阻尼、欠阻尼、临界阻尼和过阻尼系统。其阻尼系数、特征根、极点分布和单位阶跃响应如下表所示： 典型二阶系统的瞬态响应 典型二阶系统的瞬态响应 衰减振荡瞬态过程的性能指标 二、典型二阶系统的动态性能指标 输入为单位阶跃 衰减振荡瞬态过程的性能指标 二、典型二阶系统的动态性能指标 在输入为单位阶跃时： 衰减振荡瞬态过程的性能指标 衰减振荡瞬态过程的性能指标 衰减振荡瞬态过程的性能指标 衰减振荡瞬态过程的性能指标 最大超调量仅与阻尼系数有关。 衰减振荡瞬态过程的性能指标 衰减振荡瞬态过程的性能指标 可见，写出调节时间的表达式是困难的。由右图可知响应曲线总在一对包络线之内。包络线为 根据调节时间的定义，当t≥ts时 |y(t)-y(∞)|≤ y(∞) ×Δ%。 当t=t’s时，有： 由于实际响应曲线的收敛速度比包络线的收敛速度要快，因此可用包络线代替实际响应来估算调节时间。即认为响应曲线的包络线进入误差带时，调整过程结束。 衰减振荡瞬态过程的性能指标 衰减振荡瞬态过程的性能指标 衰减振荡瞬态过程的性能指标 ⒌ 振荡次数N： 衰减振荡瞬态过程的性能指标 [总结] ① 阻尼系数、阻尼角与最大超调量的关系 z φ=cos-1 z z φ=cos-1 z 0.1 84.26° 72.9 0.69 46.37° 5 0.2 78.46° 52.7 0.7 45.57° 4.6 0.3 72.54° 37.23 0.707 45° 4.3 0.4 66.42° 25.38 0.78 38.74° 2 0.5 60° 16.3 0.8 36.87° 1