机电一体化技术模块三伺服传动控制讲义.pptVIP

模块目标 1．掌握简单步进电机、交流及直流伺服电机的工作原理分析； 2．掌握MCS-51单片机的工作原理和编程方法； 3．熟悉简单伺服传动控制的应用方法； 4．了解伺服传动的前沿知识和新的应用领域。 重点：1.掌握步进电机工作原理及应用方法； 2.交流及直流伺服电机工作原理及应用场合。 难点：1. 步进电机传动控制的具体操作； 2. 交流及直流伺服电机传动控制的具体操作。 模块3 伺服传动控制 通过三项与伺服传动控制相关的任务的实施，达到熟悉单片机C语言的编程规则、掌握基本指令的应用，进一步掌握单片机常见的接口技术，熟练运用编程软件keil进行联机调试；了解电机控制技术的基本控制原理，了解基于单片机伺服控制的意义并掌握单片机伺服电机控制的设计要点。 模块导学 3.1.1 项目思考（思） 步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一，广泛应用在各种自动化设备中，与普通电机不同的是，步进电机是一种将电脉冲信号转化为角位移的执行机构，能方便地实现正反转、调速、定位控制。特别是不需位置传感器或速度传感器就可以在开环控制下精确定位或同步运行。 本项目通过对步进电机了解、认识，进一步掌握对步进电机的控制方法，以及它的应用领域和未来的一些发展趋势等。 问题思考： 从三个方面去思考： 1、步进电机在传动方式上与传统的电机有什么区别？ 2、步进电机在位置精度上如何来调整？ 3、基于单片机的步进电机控制系统如何来设计？ 任务3-1 步进电机传动 知识点1: 步进电动机结构与工作原理 步进电动机是一种将电脉冲信号转换成机械位移的机电执行元件。每当一个脉冲信号施加于电机的控制绕组时，其转轴就转过一个固定的角度（步距角），如顺序连续地发出脉冲，电机轴将会一步接一步地运转。通过控制输入脉冲的个数来决定步进电动机所旋转过的角位移量，从而达到准确定位的目的，而输入脉冲的频率决定了步进电动机的运行速度。 步进电动机种类很多，按工作原理分，有反应式、永磁式、混合式三种。按输出转矩大小分，有快速步机电机、功率步进电机。按励磁相数分有二、三、四、五、六、八相等。 3.1.2 项目知识（学） 如图3-1，与普通电动机相似，步进电动机也分为定子和转子两大部分，定子由定子铁心、绕组、绝缘材料等组成。 1. 步进电动机结构 图3-1 步进电动机结构图 步进电动机的工作原理其实就是电磁铁的工作原理。如图3-2所示，如给某单相绕组通电时，初始使转子齿偏离定子齿一个角度。由于励磁磁通总会选择磁阻最小的路径通过，因此对转子产生电磁吸力，迫使转子齿转动，当转子转到与定子齿对齐位置时，又因转子只受径向力而无切线力，故转矩为零，转子被锁定在这个位置上。 2. 步进电动机工作原理 图3-2 步进电动机工作原理图 1）单三拍工作方式：指对每相绕组单独轮流通电，三次换相（三拍）完成一次通电循环。通电顺序为U-V-W-U时，电动机正转。通电顺序为U-W-V-U时，电动机反转，如图3-3所示。 图3-3 步时电动机单三拍通电方式 2）三相双拍工作方式：按UV-VW-WU-UV(正转)或UW-WV-VU-UW（反转）相序循环通电，如图3-4所示。 3）三相单双六拍工作方式：按U-UV-V-VW-W-WU-U或U-UW-W-WV-V-VU-U相序循环通电。同样，通电顺序改变时，旋转方向改变，而电流换接次数多了一倍，步子走得更细了。 图3-4 步时电动机三相双拍工作方式 1．脉冲序列的生成 脉冲周期的实现：脉冲周期=通电时间+断电时间。通电时，单片机输出高电平使开关闭合；断电时，单片机输出低电平使开关断开。对TTL电平为0-5V，对CMOS电平一般为0-10V。常用的接口电路多为0-5V。脉冲序列如图3-5所示。 知识点2: 单片机控制步进电机的控制原理 图3-5 脉冲序列图解 旋转方向与内部绕组的通电顺序有关，步进电机方向信号指定各相导通的先后次序，用以改变步进电机旋转方向。本任务中采用四相（四相双四拍）步进电机，P1口输出控制脉冲对电机进行正反转、转速等状态的控制。由于采用74LS06反向缓冲OC门驱动电机，所以当P1X=0时对应绕组导通；P1X=1时对应的绕组断开。四相步进电机的双四拍工作方式，其各相通电顺序为：AB—BC—CD—DA，通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别控制A、B、C、D相的通断。 2.方向控制