如何调节pid参数分析.ppt

第四章 基于传递函数模型的 控制系统设计;4.1概述;控制系统具有良好的性能是指： 输出按要求能准确复现给定信号； 具有良好的相对稳定性； 对扰动信号具有充分的抑制能力。;设计方法：;4.2 根轨迹法;数学描述;4.2.1串联超前校正;极点位置 ;几何法串联超前校正函数 ;例4－1：设单位负反馈系统的开环传递函数为： 系统期望性能指标要求： 开环增益 ； 单位阶跃响应的特征量： 试确定： 带惯性的PD控制器的串联超前校正参数 PD控制器的串联超前校正参数;二、根轨迹的解析设计方法;利用上述方程可分为实部、虚部，确定未知数 ;4.2.2串联滞后校正 ;计算期望的开环增益 ，并求取 ;例4.3：设单位负反馈系统的开环传递函数为： 指标要求： （1）开环增益 ； （2）单位阶跃响应的特征量： ， 。 试确定串联滞后校正装置的参数 ??? ;二、根轨迹的解析设计方法 ;4.3 Bode图法;4.3.1串联超前校正;如果 ，说明 值选择合理，能够满足相角裕度要求，否则按如下方法重新选择 的值：;（3）根据 求出 ； （4）根据 求出 的值。;例4.5：设被控对象的传递函数 其设计要求： ， ， rad/s ， dB。 试设计带有惯性环节的并联超前校正控制器。;二、Bode图的解析设计方法;[ngc,dgc]=lead7(ng0,dg0,KK,Pm,wc,w) ;4.3.2 串联迟后校正;第一种情形：给出了 的要求值 （1）根据 求出 ； （2）为了减少滞后校正对系统 的影响， 通常取 并求出 ； 第二种情形：未给出 的要求值 若相角裕度 不足，找出满足 （可加 的裕量）的频率点 作为校正系统的剪切频率，然后按第一种情形处理。 3．验算性能指标;例4.8：设被控对象的传递函数为： 其设计要求： ， 。;二、Bode图的解析设计方法 ;4.3.4 反馈校正;基本原理;设 ， 为反馈增益， 为微分的阶次。 ;设计步骤;例4.12：火炮系统方框图下所示。 试设计反馈校正环节 ，以满足下列要求： ? ? ? ? ;4.4 PID控制;4.4.1比例、积分、微分控制作的分析;3、微分控制 结论：微分具有预报作用，会使系统的超调量减小，响应时间变快。;5、微分先行控制 结论：具有和完全微分相同的作用，改善了完全微分的不足：解决了完全微分控制对阶跃性误差信号（主要有阶跃给定引起）在第一拍会输出很大的控制量而在第一拍后微分作用都为零的问题。;4.4.2 Ziegler-Nichols（齐格勒—尼柯尔斯）整定法则;第一法：;第二法：;例4.14: 设被控对象的传递函数为 串联校正采用PID控制器，其形式为 试采用齐格勒—尼柯尔斯调节律确定参数 的值。若设计出的系统的超调量等于或大于40%，则应精确调整，使最大超调量减小到大约25%。;3、初次选择PID参数的值，并验证性能指标 ;作业