2.0直流调速系统复习分解.ppt

第1篇;直流电动机的稳态转速 ;调节直流电动机转速的方法 ;第2章 ;内 容 提 要;2.1.1 晶闸管整流器-电动机系统;图2-3 带负载单相全控桥式整流电路的输出电压和电流波形;图2－6 V-M系统机械特性;晶闸管导通后，若控制电压变化，其对应的触发脉冲要到下一个自然换向周期才能起作用。 在动态过程中，晶闸管触发和整流装置可视为一个纯滞后环节，其滞后作用是由晶闸管整流装置的失控时间引起的。 将滞后环节按泰勒级数展开，并忽略高次项，可将其近似为一阶惯性环节。;整流电路形式;1. 换相周期过长导致电流（转矩）波动大，轻载时存在电流断续问题； 2. 滞后时间较长，导致近似惯性环节的惯性时间常数过大，影响动态响应速度； 3. 晶闸管导通角较小时，系统功率因数低，并将在交流侧产生较大的谐波电流。 ;2.1.2 直流PWM变换器-电动机系统;直流电动机电枢两端平均电压为 改变占空比 ，即可实现直流电动机的调压调速。;有制动电流通路的不可逆PWM变换器-直流电动机系统;一般电动状态的电压、电流波形 ;制动状态的电压、电流波形 ;轻载电动状态的电流波形 ;直流PWM调速系统的机械特性;PWM控制器与变换器的动态数学模型;PWM变换器的直流电源通常由交流电网经不可控的二极管整流器产生，并采用大电容滤波，以获得恒定的直流电压。 当电动机工作于回馈制动状态时，电能无法经整流装置送回交流电网，只能向滤波电容充电，导致直流电容电压上升，称为泵升电压。 泵升电压将危害电力电子装置，需通过增大电容容量或增加卸荷电路的方式抑制。;调速范围D：额定负载时，最高转速与最低转速之比，即 静差率S：系统运行于某一转速时，额定负载时的转速降落与理想空载转速之比，即 调速范围、静差率和额定速降间的关系： ;特性a、b额定速降相同，但空载转速不同，空载转速越低时静差率越大。 因此，系统的静差率指标在高速时能满足要求不代表其在低速时也能满足 。 静差率应以系统在最低速时所能达到的数值为准。 调速范围应为最低速时还能满足静差率要求的转速可调范围。;开环直流调速系统的稳态数学模型和机械特性;2.3 转速反馈控制的直流调速系统;2.3.1 转速反馈控制直流调速系统的 数学模型;;;拉氏变换后得： 电枢回路传递函数： 电机转子传递函数：;转速反馈控制直流调速系统的动态数学模型;2.3.2 比例控制的直流调速系统;采用闭环控制后，直流电机的电阻、电流、电动势系数均没有变化。 闭环控制减少稳态速降的实质：比例调节器能根据负载的变化相应地改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降的变化。;从提高稳态性能的角度，希望尽量增大系统的开环增益： 然而，开环增益受制于系统的动态稳定性。 采用劳斯稳定判据分析比例控制闭环系统的特征方程，得到系统稳定的充分必要条件如下： 可见，比例控制直流调速系统中稳态性能和动态稳定性的要求是互相矛盾的，必须采用其他方式来减小或消除稳态误差。;比例调节器的输出 依赖于被调量的偏差，因此比例反馈控制属于有静差控制，若要完全消除稳态误差，需引进积分调节器。 反馈控制系统能有效抑制一切被负反馈环所包围的前向通道上的扰动作用，但对于给定作用的变化唯命是从。 系统的精度依赖于给定装置和反馈装置的精度。现代调速系统的发展趋势是用数字给定和数字测速来提高调速系统的精度。 ;2.3.3 比例积分控制的无静差 直流调速系统;图2-26 积分调节器的 输入和输出动态过程;突加负载时，由于Idl的增加，转速n下降，导致ΔUn变正， 在积分调节器的作用下，Uc上升，电枢电压Ud上升，以克服Idl增加的压降，最终进入新的稳态。;比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状，而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。 积分调节器进入稳态时ΔUn =0，只要历史上有过ΔUn ，其积分就有一定数值，足以产生稳态运行所需要的控制电压。 在稳态控制精度方面，积分控制优于比例控制；在动态响应速度方面，比例控制优于积分控制。 比例积分调节器通过比例控制能迅速响应控制作用，通过积分控制能最终消除稳态偏差，从而同时具有两种控制规律的优点。;图2-30 闭环系统中PI调节器的 输入和输出动态过程;2.3.4 直流调速系统的稳态误差分析;2.5 转速反馈控制直流调速系统的 限流保护;2.5.2 带电流截止负反馈环节的 直流调速系统;当IdRc-Ucom≤ 0时，输出Ui=0。 当输入信号IdRs-Ucom0时，输出Ui=IdRs-Ucom。;带电流截止负反馈比例控制闭环直流调速系统的稳态结构框图;带电流截止负反馈比例控制闭环直流调速系统的静特性;带电流截止的无静差直流调速系统;第3章 ;