第5章被控对象的数学模型题材.ppt

控制系统的控制品质主要取决于系统的特性，而系统的特性取决于系统结构和系统中各环节的特性。 系统特性—是指控制系统输入输出之间的关系。 环节特性—是指环节本身输入输出之间的关系。;给定值; 5.1被控过程数学模型的作用与要求 被控对象大都是生产中的工艺设备，它是控制系统的重要环节。无论是设计、还是操作控制系统，都需要了解被控对象的特性。 在经典控制理论中，被控对象的特性一般用单输入、输出的数学模型描述。最常用的是传递函数。 传递函数是指用拉氏变换式表示的对象特性。;5.2建立被控过程数学模型的基本方法 求对象的数学模型有两条途径： 机理法：根据生产过程的内部机理，列写出有关的平衡方程，从而获取对象的数学模型。 测试法：通过实验测试，来识别对象的数学模型。 由于影响生产过程的因素较多，单纯用机理法建模较困难，一般用机理法的分析结论，指导测试结果的辨识。;5.3机理法建模 5.3.1机理法建模的基本原理 通过分析生产过程的内部机理，找出变量之间的关系。如物料平衡方程、能量平衡方程、化学反应定律、电路基本定律等，从而导出对象的数学模型。; 5.3.2.1单容贮液箱液位过程I 如图是一个贮液箱（水槽），工艺上要求其液位h保持定值。设计控制系统时，水槽就是被控对象，液位h就是被控变量。如果想通过调节阀门1来控制液位，就应了解进水流量Q1和液位h之间的关系。;设水槽在Ql0=Q20时，系统处于平衡状态，液位稳定在h0; 假定某一时刻，阀门1突然开大?μ1 ， 则Q1突然增大，不再等于Q2，于是 h就发生变化。 Q1与Q2之差被囤积在水槽中，造成液位上升。;即;;工艺对象对物质或能量的储存能力和传递阻力，影响对象特性参数K、T的大小。在对象特性的研究中，可以用容量系数和阻力系数来表示这种能力。 （1）容量系数——反映对象存储能量的能力; 有很多对象特性属于单容特性，如RC电路的充电特性：; 如果u r (t) 是阶跃信号，则; ;与放大系数K互为倒数;令;即： Δh（t）=∫εΔμ1dt;5.3.3多容过程建模 有一个以上贮蓄容量的过程称为多容过程。 5.3.3.1多容液位过程 如图所示为双容对象。;可以求出传递函数：; 当输入量是阶跃增量Δμ1 时，二阶惯性对象的被控变量Δh2的响应曲线呈S型。 ; ;Δh (∞);2. 纯滞后 由信号或能量的传输时间造成的滞后现象，是纯粹的滞后。;;5.4测试法建模 根据工业过程中某对因果变量的实测数据，进行数学处理后得到的数学模型。 测定对象特性的实验方法主要有三种： （1）时域法——输入阶跃或方波信号，测对象的飞升曲线或方波响应曲线。 （2）频域法——输入不同频率的正弦波，测对象的频率特性。 （3）统计相关法——输入随机噪音信号，测对象输出参数的变化。;5.4.1阶跃响应曲线法建模 给对象输入阶跃信号或方波信号测其输出响应。 1．阶跃响应曲线的直接测定;有些工艺对象不允许长时间施加较大幅度的扰动，那么施加脉宽为△t的方波脉冲，得到的响应曲线称为“方波响应”。; ; 根据此式，方波响应曲线可逐点拆分为阶跃响应曲线y1（t）和 y2（t）。;5.4.1.2由阶跃响应曲线确定被控过程传递函数 ; 对于少数无自衡特性的对象，可用带滞后的积分特性近似描述： ;1、由阶跃响应确定一阶惯性加滞后模型的特性参数 一阶对象的特性参数都具有明显的物理意义。因此，可以在阶跃响应曲线上确定特性参数值。;t;起点的斜率;作图法求T：在阶跃响应起点上作切线，这条切线与h（∞）相交时所需时间正好等于T。 或：对象受到阶跃输入后，输出达到新的稳态值的63.2％所需的时间，等于时间常数T。;在相同的阶跃输入作用下，对象的时间常数不同时，被控变量的响应曲线如图所示 。 ;T也反映了响应时间 被控变量变化到新的稳态值所需要的时间理论上需要无限长。;b.若阶跃响应是一条 S 形单调曲线 用有纯滞后的一阶环节模型近似描述时：;将y（t）转换成无量纲的形式y*（t）;对有滞后的一阶惯性环节，单位阶跃响应为： ;得 ;2. 由阶跃响应曲线确定二阶及高阶模型特性参数 若用一阶惯性加滞后环节近似被控过程传递函数不能满足精度要求，则可用高阶模型描述。;此时，;y*（t1）=0.4 y*（t2）=0.8 ;5.4.2 测定动态特性的频域法 对象的频率特性反映了对象对不同频率信号的响应特性。;5.4.3测定动态特性的统计相关分析法 相关分析法是在生产正常进行中，向被控过程输入一种对正常生产过程影响不大的特殊信号——伪随机测试信号，通过对被控过程的输入、输出数据进行相关分析得到被控过程的数学模型。 有时也可以不加专门信号