机械手的单片机控制课程设计说明 大学论文.doc

燕山大学 课 程 设 计 说 明 书 题目： 机械手的单片机控制 摘要 摘 要 机械手技术涉及到电子、机械学、自动控制技术、传感器技术和计算机技术 等科学领域，是一门跨学科综合技术。随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计过程 ，文章中介绍了机械手的设计理论与方法。 本设计以AT89C51 单片机为核心，采用L298 电机控制芯片达到控制直流电机的启停和方向，完成了筛选机械手基本要求和发挥部分的要求。 【关键词】：筛选机械手，AT89C51 单片机，L298 电机控制芯片，电机控制。 目 录 目 录 摘要.....................................................................I 第一章 绪论............................................................. 1 1．1机械手概述.....................................................1 1.1.1 机械手当代应用........................................... 1 1.1.2 机械手工作方式...........................................1 1.1.3 机械手的分类.............................................1 1.2 机械手的一般组成..............................................1 第二章 总体方案设计......................................................3 2.1 设计要求......................................................3 2.2 基本设计思路..................................................3 2．2．1 CPU....................................................3 2．2．2 传动机构...............................................3 2．2．3 机械手.................................................4 2．2．3．1 机械手组成.....................................4 2．2．3．1 机械手分类.....................................4 2．2．4抓取机构...............................................5 2．2．5 机械手的驱动方式.......................................6 2．3 设计方案的总结...............................................8 2．3．1 CPU的选择.............................................8 2．3．2 机械手坐标形式的选择...................................8 2．3．3 传动机构的选择.........................................8 2．3．4 驱动方式的选择.........................................8 第三章 硬件结构设计......................................................9 3．1 机械手尺寸的确定.............................................9 3．2 传动部分设计.....................................