倒立摆基本原理技术总结.docxVIP

前言倒立摆是进行控制理论研究的典型实验平台。由于倒立摆系统的控制策略和杂技运动员 顶杆平衡表演的技巧有异曲同工之处，极富趣味性，而且许多抽象的控制理论概念如系统稳 定性、可控性和系统抗干扰能力等等，都可以通过倒立摆系统实验直观的表现出来，因此在 欧美发达国家的高等院校，它已成为必备的控制理论教学实验设备。学习自动控制理论的学 生通过倒立摆系统实验来验证所学的控制理论和算法，非常的直观、简便，在轻松的实验中 对所学课程加深了理解。倒立摆不仅仅是一种优秀的教学实验仪器，同时也是进行控制理论 研究的理想实验平台。由于倒立摆系统本身所具有的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强 耦合特性，许多现代控制理论的研究人员一直将它视为典型的研究对象，不断从中发掘出新 的控制策略和控制方法，相关的科研成果在航天科技和机器人学方面获得了广阔的应用。二 十世纪九十年代以来，更加复杂多种形式的倒立摆系统成为控制理论研究领域的热点，每年 在专业杂志上都会有大量的优秀论文出现。 第一部分 倒立摆系统介绍 一、倒立摆系统简介 倒立摆是机器人技术、控制理论、计算机控制等多个领域、多种技术的有机结合，其被 控系统本身又是一个绝对不稳定、高阶次、多变量、强耦合的非线性系统，可以作为一个典 型的控制对象对其进行研究。最初研究开始于二十世纪50 年代，麻省理工学院（MIT）的控 制论专家根据火箭发射助推器原理设计出一级倒