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湖北航特自动化生产线视觉系统的调试流程
一、创建机器人工具坐标（建议用“三点法”）。
二、检验相机屏幕的坐标与机器人的直角坐标是否相反。
1、机器人的直角坐标如下：
X
Y
2、相机屏幕的坐标如下：
注意：如果相机屏幕的坐标不是与机器人的直角坐标相反时，可以进行“图像翻转”调整。
三、相机标定板与机器人X、Y方向的平行、垂直关系。
1、机器人返回零点（系统程序“lingdian”）。
2、关节运动机器人的第五轴往“+”方向90。
3、切换到机器人直角坐标后，将机器人附带工装的尖点移动到标定板某一端的小线段处正上方（高约2mm）。
4、将机器人往“X”方向（正/负视具体情况而定）直线移动到标定板另一端的小线段，此步骤为了检验标定板与机器人X方向的平行关系。
四、设置标定圆心。
1、选取光源区域内的任意一个圆。
2、选取算法参数：计算ROI中心。
3、将“X”、“Y”的输出值*100后，相对应填到 [标定参数/学习参数“X轴坐标原点*100”、“Y轴坐标原点*100”]内。
1）设定X轴坐标原点步骤：
2）按照1）步骤进行设定Y轴坐标原点。
五、相机标定设置
1）二值化
2）填孔
3）面积过滤
注意：将鼠标移到标定圆的圆心时，如果“标定X”、“标定Y”的坐标接近“0，0”，则说明相机已标定成功。
六、设置“原点X坐标”、“原点Y坐标”、“原点Z坐标”、“原点A坐标”。
1、将机器人运行直角坐标移到标定圆的圆心处（要确保机器人的第六轴与标定板的垂直）。
2、记录此时机器人示教盒的位姿值。
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