第1章--自动控制原理汇编.pptVIP

《自动控制原理》多媒体课件;第一章 绪论; 第一节 自动控制理论发展史简介 18世纪中叶，瓦特设计离心调节器控制蒸汽机车的速度，研制了世界上最早的自动控制系统。 1932年，乃奎斯特提出了几何稳定判据，后证实，这个判据同样适用于控制系统。 1945年，伯德提出了反馈放大器的一般设计方法，并编著了《网络分析与反馈放大器的设计》一书。 1947年，美国出版了当时世界上第一本控制方面的教材《伺服机原理》。 1948年，美国麻省理工学院完成了一系列自动控制的实践工程。 1954年，钱学森在美国出版专著《工程控制理论》，并于1958年译成中文。 1954年，天津大学教授刘豹编著《自动控制原理》。 ; 经典控制理论（20世纪60年代以前）：主要解决单输入单输出问题，所研究的系统多半是线性定常系统。 现代控制理论：20世纪60年代， 随着高精度数字计算机的诞生，为解决复杂控制系统提供了实现上的可能性。现代控制理论涉及多变量控制系统、最优控制理论、系统辨识与模式识别、最优估计、自适应控制、自学习控制、模糊控制、专家系统、神经元及其网络控制等等。;1 自动控制：;6;7; 雷达（Radar，即 radio detecting and ranging），意为无线电搜索和测距。它是运用各种无线电定位方法，探测、识别各种目标，测定目标坐标和其它情报的装置。按用途可分为：目标探测雷达、侦察雷达、武器控制雷达、飞行保障雷达、气象雷达、导航雷达等。 ;“勇气号”火星探测器;“好奇号”火星探测器;11;12;13;北人集团机械加工车间;大型机器人全自动化大冲生产线; 日前，我国重卡领域首条大型机器人全自动化大冲生产线在中国重型汽车集团公司全线调试成功并正式投入使用。她的研制成功，一举打破了自动化冲压线仅应用于轿车行业的历史，是国产重型卡车产品技术的一次重大飞跃。（2009.02.02，太平洋汽车网） 　　中国重汽自动化大冲线集合了目前国内、国际一流的自动化控制技术，无论是系统的复杂性，还是设计理念的先进性都是目前国际一流的水准。自动化送料系统环节由七台ABB冲压专用机器人、德国先进清洗、涂油系统组成，确保了钢板拆包、清洗、均匀涂油等冲压作业前处理工序流程通畅；液压金属打包系统则采用地坑式结构，五台压力机产生的工艺废料直接滑入地坑输送带至打包机压实打包，清运出场。整条生产线先进的控制系统使上下料更智能、轨迹更柔和、运动精度更高。配置了ABB公司专门为冲压自动化开发的全线监控系统，在保证设备PLC程序安全的同时，可实现压力机、机器人的自动化并行作业；自动化大冲线产品件的一次成型和稳定的控制系统，对产品质量有着不可小窥的优势，不但消除了半成品件周转存储时带来的诸多问题，而且完全杜绝了传统单机生产受操作者主观情绪的影响。;17;二、认识一个简单的自动控制系统 1 水池液面人工控制系统 图中 F1为出水阀，F2为进水阀，希望液面的高度为h0。问：人怎样参与该系统的控制，起哪些作用？ ;人工控制过程 步骤1：测量实际液面的高度h1——用眼睛； 步骤2：将测得实际液面的高度h1与希望的液面 高度h0相比较——用大脑； 步骤3：根据比较的结果，即按照偏差的正负去 决定控制的动作——用手。;为便于研究，一般都把实际控制系统的信号流向画成方框图的形式。 液面人工控制系统的方框图如下：;2 液面自动控制系统 可以实现不论放水阀F1输出的流量如何变化，系统总能自动地维持其液面的高度在允许的偏差范围之内。 ;自动控制过程分析 步骤1：测量实际液面的高度h1——用浮子； 步骤2：将测得液面的高度h1所对应的电位值u1 与希望的液面高度h0所对应的电位值u0 相比较——用电位器；（这里u0 =0） 步骤3：把比较的结果——小偏差电压信号进行放 大，驱动电动机动作，控制进水阀F2 ——用电动机。 控制动作的发出者：机电装置 自动控制的作用：自动测量、自动比较、 自动执行 自动控制的本质：检测偏差、纠正偏差;该系统方框图： ;三、方框图的画法： 用方框表示系统中的各个组成部件，在每个方框中填入它所表示部件的名称或其功能函数的表达式，而不必画出它们的具体结构。