工业机器人第三章分析报告.pptVIP

第三章 机器人运动学;;关节分类：;二、基本参数;2、关节参数 （ i=1,2,…,n-1 )（图3－3）;i=0 及i=n 时的参数呢？? 待标架建立后才能确定！;三、Denavit-Hartenberg标架（简称D-H标架）;特殊情况：;因此，有：;具体地：;共有4个D-H参数（图3-6）！！！; 杆件n标架；;变换顺序（？）：;§3.2 机器人运动学;2、求解分析（以6DOF机器人为例！？）;（2）解析法。可以得到闭式解，适合控制应用（？）。;典型操作机器人形式： 操作臂＋手腕;6、分离关节变量法;基本过程：;例题：;存在的问题：;解法2：;7、带球腕机器人运动学反解;带球腕机器人运动特点： ?球腕一般放在机器人末端； ?前三个自由度用于实现位姿，后三个用于调整姿态； ?反解简单； ?示教方便，便于应用！;2. 灵活工作空间： 在工作空间中，机器人的末端执行器能够从机构允许的各个方向到???的位姿点的集合，称为～;半径为2l的圆面;三、工作空间绘制;问题：