多领域统一建模语言Modelica-天津大学研究生e-Learning平台.doc

多领域统一建模语言Modelica 李 博 天津大学机械学院机械制造及其自动化专业2012级硕士生 摘要：本文通过对Modelica语言的历史、语言特点及建模特点的概括介绍，分析说明了Modelica语言简明自然，包含面向对象建模、非因果建模、陈述式物理建模、多领域统一建模及连续离散混合系统建模诸多先进建模思想的优点。作为优秀的多领域统一建模语言Modelica将在建模仿真领域发挥越来越重要的做用。 关键词：Modelica 多领域统一建模 面向对象建模 非因果建模 陈述式物理建模 连续离散混合系统建模 0 前言* 建模和仿真是产品设计中的重要环节之一，也是测试分析产品技术性能的重要手段之一。建模和仿真可以增强我们对复杂系统的理解，对产品进行设计和优化，证明我们所需要的结论。现今产品越来越复杂，用户对产品各方面性能越来越重视，而产品往往横跨机械、电子、控制等多个领域，因而对建模和仿真提出了更高的要求。目前主流的不同领域子系统单独仿真显然不能满足上述需求，在这样的背景下，多领域建模仿真应运而生。 现阶段，多领域建模仿真有两种方法：一种是基于高层体系结构（HLA）的方法，它的实质是一种模型集成方法，将不同领域的仿真软件建立的模型划分为不同联邦成员，按照其规范进行集成实现协同仿真。另一种则是基于统一建模语言对不同领域的系统构件进行统一形式表达的方法，它实现了不同领域模型之间的无缝集成和数据交换。Modelica就是其中的代表之一，它有着语法简单自然、面向对象和基于方程建模、多领域统一建模等优点，因而得到了较为广泛的应用。 1 Modelica的历史 1.1 Modelica的开发 1996年Dymola设计人Hilding Elmqvist发起一项关于将当前主流的建模思想统一以形成一个独立语言的计划。当时也有很多研究团体在开展类似的工作但其工作主要集中在电子领域，而Elmqvist的工作则是完全与应用领域无关的。在欧洲基础研究团体(SiE-WG)仿真部门和国际计算机仿真协会(Society for Computer Simulation International)的大力资助下，大批建模工具开发人员、不同应用领域的专家、计算机科学家集中在一起，开始尝试将建模思想统一化，最终形成了一种通用的建模语言—Modelica。 1.2 Modelica的发展 从1996年Elmqvist提出建立一种统一建模语言的思路开始，很快就聚集了大批的建模工具开发人员和不同领域的资深工程师，包括Allan, NMF, ObjectMath,Omola, SIDOPS+和Smile建模系统的主要设计人员，成立了Modelica协会。在1997年9月发布了Modelica的第一个版本。这时的Modelica功能只定义了面向对象的语法结构、函数和算法的定义和连接等基本功能，只能处理连续变量。随后，Modelica协会又发布了几个小版本。 2000年11月发布的Modelica 1.4版是真正成熟和稳定的版本，进一步完善了面向对象语义，增加了对离散变量和混杂系统的处理能力，丰富了内置函数和矩阵操作，并定义了直接调用C和Foran函数的功能。从1.4版本开始，Modelica支持package，为模型的重用和模型库的建立提供了方便。与此同步，Modelica还发布了Modelica Standard Library，提供了大量数学和程应用的模型。与此同时，Modelica在很多领域得到了充分的应用和成功，正式进入了实际应用的阶段。 2002年，Modelica协会发布了2.0版本，与前一版本相比，新Modelica除了进一步完善和修正外，增加了二个重要功能:初始化、偏微分代数方程组(PartialDAE ，PDAEs )的处理和图形界面的标准化，应用范围进一步扩大。 2.1 Modelica中的类 类（class）是Modelica中的重要概念之一，它是该语言的基本结构元素及模型的基本单元。关键词class可以被其他关键词如model, record, block, connector, function代替用这些关键词明的类.1 Modelica中的组件与连接器 组件（component）是Modelica中类的实例，这些类都有着定义好的接口或端口，在Modelica中被称之为连接器（connector）。组件通过这些连接器与外界环境进行通讯和连接。在复杂系统中往往包含着数目巨大的彼此连接的组件。组件之间连接的因果与非因果性的具体表现在于连接是否具有方向性，如图1所示。 图1 因果与非因果连接 连接器（connector）是Modelica中connector类的实例，它被用来指定相互作用的外部接口。例如pin是一个