履带式机器人-机电一体化综合控制实验报告本科毕业设计.docVIP

机电综合实验 机电一体化综合控制实验报告 履带式机器人 学 院 机械与运载工程学院 班 级 姓 名 学 号 指导教师 日 期 2016年5月6日 湖南·长沙 摘 要 随着现代工业的不断发展，工业自动化显得越发重要，作为合格的工科生，学习和掌握基本的编程知识十分重要。 作者首先对单片机原理进行理论进行学习，然后再归纳单片机原理，并以履带机器人作为贯穿实践过程的典型工程对象，使整个学习过程充满挑战和乐趣，大大提高学习效率。同时在学习和实践的过程中，还提高自身团队意识与自学能力。 本次机电综合实验，通过王老师等的指导和组员们者们的共同协作，解决了在学习过程中的各种困难，提高了组员的自学能力，同时也通过本次实验感受到实践在学习的重要性。 该课程所涉及的内容有：机电一体化，汽车电子设计，智能测量，自动监控系统以及计算机控制及通信。 本文主要介绍单片机的一些理论知识及团队在学习过程中的遇到一些问题，同时对一些发现的问题进行相对深入的阐释。 关键词：机电一体化；机器人；单片机；自动化 目 录 摘 要 1 第 4 1.1实验目的和意义 4 1.2实验内容及要求 4 1.3实验具体做法及步骤 4 1.4本章小结 5 第 6 2.1履带机器人电机 6 2.1.1电机技术参数 6 2.1.2电机接线及安装尺寸 6 2.1.3通讯协议 7 2.2 C51系列单片机 8 2.3硬件连接 9 2.3.1串口的连接 9 2.3.2 ISP下载线的连接 9 2.4本章小结 9 第 10 3.1软件介绍及获得 10 3.2安装软件 10 3.3本章小结 10 第 11 4.1软件使用 11 4.2工程项目 12 4.3下载可执行文件到单片机 13 4.4本章总结 14 第 15 5.1电机控制参数 15 5.2其他头文件 15 5.3电机控制程序示例 16 5.4本章小结 16 第 17 6.1程序设计 17 6.2程序代码 17 6.3训练拓展——S形路线 18 6.4本章小结 18 第 19 7.1硬件介绍 19 7.2安装胡须 19 7.3避障原理 20 7.4程序设计 21 7.5程序代码 21 7.6本章小结 23 第 24 8.1硬件介绍 24 8.2电路原理及硬件接线 25 8.3硬件选择说明 26 8.3.1三极管9013 26 8.3.2测试红外发射探测器 26 8.4程序设计 27 8.5程序代码 28 8.6本章小结 30 总结与展望 31 参考文献 32 致 谢 33 绪论 1.1实验目的和意义 近年来隨着计算机在社会各领域的滲透,单片机的应用正在不断的走向深入,在实时监测和自动控制的单片机应用系统中,单片机往往被作为一个核心部件来使用。在我们日常生活中单片机的应用日益广泛，在工业领域,机器人就是一个常见的单片机控制装置，机器人在工业生产中扮演着十分重要的角色，随着工业自动化的不断发展，机器人的作用将越来越重要。 机电一体化是将机械技术、微电子技术和计算机结合在一起，从而产生具有智能化特性的产品，它是现代机械及电子工业的主要发展方向。机电综合实验的开设目的不是让我们去学一门新的知识，而是通过这门课程的学习将自己所学的机械、计算机及自动控制等知识有机的结合。在课程的开展过程中去掌握如何将所学知识统一到一个具体的项目开发和设计中，从而达到提高综合素质的能力。该课程知识点覆盖全面、结构安排紧凑，对我们的实践与应用具有很强的提高作用。 1.2实验内容及要求 该课程所涉及的内容有：机电一体化，汽车电子设计，智能测量，自动监控系统以及计算机控制及通信。 本实验的实验要求： 了解和掌握自动化系统集成的一般过程和方法，在课程中逐步掌握使用、调试、维护自动化系统方面的能力。 学会分析和使用常用的电子芯片、电子元件和仪器设备的能力。 学会将机械运动和自动化（利用软、硬件）紧密结合。 学会查阅科技参考资料，收集实验数据，并对结论进行分析，写好实验报告。 1.3实验具体做法及步骤 根据任务内容查阅相关资料，分辨需要新学的内容与巩固的内容。 项目的原理、结构、运行方式、功能模块、指令等的应用和开发。 熟悉项目所需的硬件平台。 了解硬件，即实验设备所采用的电子元器件的功能及原理。 掌握语言的设计和调试。 a.根据自己的情况来选择采用何种编程语言（C或者