自动控制技术第1章绪论要点分析.pptx

自动控制技术;;嫦娥三号近月轨道示意图;;距离月面100m处的数字高程图;2、航空喷药;3、汽车巡航定速;4、拖拉机导航控制;1.0.2 自动控制系统无处不在;2、工业领域 产品加工和物流调配的自动控制；石油化工生产过程、造纸、工业窑炉、轧钢过程的自动控制等。 ;3、农业生产领域;4、商业领域 商业设备、仓储自动化设备与系统、物流监控管理。;5、日常生活;手动控制与自动控制的比较;自动控制;2. 工作机构位置自动控制系统 ;3.汽车控制系统;;蒸汽机; 自动控制理论研究的是工程技术中的广义系统在一定的外界条件（即输入或激励，包括外加控制与外加干扰）作用下，从系统的一定初始的状态出发，所经历的由其内部的固有特性（即由系统的结构与参数所决定的特性）所决定的整个动态历程。系统、输入、输出三者之间的关系。;例 小车运动系统;mp2+cp+k 为方程左边的算子，它由系统本身的结构与参数所决定，反映了与外界无关的系统本身的固有特性。 1和cp+k 分别为两个方程的右边的算子，反映了系统与外界的关系。 ;一般线性系统，可用高阶微分方程表示： ;特别指出 系统的初始状态也可视为一种特殊的输入，即“初始输入”或“初始激励”。 输入的结果就是改变系统的状态，并使系统的状态不断改变，这是力学中所讲的强迫运动； 当系统的初始状态不为零时，即使无输入，系统的状态也会不断改变，这是力学中所讲的自由运动。 所谓系统的状态为零，就是指系统处于平衡位置。 ;系统及其输入、输出三者之间的动态关系，归纳有五个方面： 已知系统,输入,求系统的输出,即系统分析问题。 已知系统,确定输入,即最优控制问题。 已知输入,确定系统,即最优设计问题。 已知输出,确定系统,即滤波与预测问题。 已知输入和输出,求出系统的结构与参数，即系统识别或系统辨识问题。;1.2 系统及其模型;2、机械系统;;以地基振动位移y(t)为激励，以机器振动位移x(t)为响应，得;1.3 反馈(Feedback);;2、机械系统的内在反馈;;;矩阵A：表达了系统的结构与参数，代表了系统的固有特性。 矩阵A的主对角元素：反映了状态变量本身的交互作用情况。 非主对角元素：反映了状态变量之间的交互作用情况。 控制论的中心思想就是反馈控制。 ;1.4.1、系统的几种分类 1、对广义系统可按反馈情况分 开环系统(Open-loop system)：一个系统以所需要的方框图表示而没有反馈回路。;电机开环控制系统;闭环系统(Closed-loop system )：一个系统以所需要的方框图表示而存在反馈回路。;;3、闭环控制系统组成 ;;;3 对自动控制系统还可按输出变化规律分;1.4.2 对控制系统的基本要求;2、响应的快速性：当系统的输出量与给定的输入量之间产生偏差时，消除这种偏差的快慢程度。;3、响应的准确性：在过渡过程结束后输出量与给定的输入量的偏差，称为静态偏差或稳定精度 。;;1.5 机械制造的发展与控制理论的应用;;1.6 自动控制理论的发展历程;、现代控制理论（ 60~70年代形成） 主要研究对象：多输入—多输出系统、时变系统 主要分析方法:状态空间分析法，最优控制 所用数学工具：微分方程、线性代数及数值计算。;三种理论应用情况;1.7 “自控原理”课程的特点和要求 ;Matlab知识体系;;;;