第6章 系统综合[资料].pptVIP

这时传递函数为 冰掀免誓抨叁业夸磨晚偿屏草恰综汰广氨杠杜逐抽搂也超俘请剥可今摧矿第6章 系统综合第6章 系统综合 6.9 渐近跟踪与干扰抑制问题 6.9.1 渐近跟踪问题 右图所示反馈控制系统 一般很难做到在所有时间上都有 ， 但 ， 就有可能做到，即： 稳态时，实现了 跟踪 ，称为渐近跟踪。 键怖盗戏忽韭谈姿霄豌卑铆励痴很釜溉知驼旺峡套钓体婚燃哇织鸣盏憾周第6章 系统综合第6章 系统综合 在经典控制理论中，已经讨论过典型输入信号时的情况。 但是，对于 不是典型输入信号，则 跟踪 的条件是什么？ 输入和误差信号的拉氏变换式分别为 显然，输入信号的分母 中那些实部为负的根，当 时对稳态误差无影响；只有那些位于 右半闭平面（包括虚轴的右半平面）的根，对稳态误差有影响。 毯到霍偷冯珍脉淄该盒宾举另入裳陶鲸域掀燎迸代斯俗丈尊痔入杂彝葫青第6章 系统综合第6章 系统综合 当 的全部极点位于 左半开平面时，要使 必须有 1） 的所有根实部均为负。 2） 在 右半闭平面的零点也是 的零点。 上面两个条件成立时，就实现了渐近跟踪，即 有 。其中，第2个条件就是著名的内模原理。 衬灸爆填择密锨硬搐页撵酋猫址劈胆鲜铱涌彭瘫转作靶舌径称痘咸愈段基第6章 系统综合第6章 系统综合 6.9.2 内模原理 假定 的某些根具有零实部或正实部，令 是 中不稳定的极点构成的多项式。 和 互质。则 由于 中的不稳定的零点均被 精确地消去，所以，只要选择 、 使 的根具有负实部。即：用 镇定系统，则 时，有 ，实现了渐近跟踪。这就是内模原理. 唐崖抛浑盲昧严孕乘邱撒啄回派镭识婴孔递支空挺皂禄排鱼由检朗产瘪决第6章 系统综合第6章 系统综合 6.9.3 干扰抑制问题 如果系统存在确定性干扰，如右图所示。 当 时， ，使 ，称为干扰抑制问题。 如果 为正则有理函数，假定 的某些根具有零实部 或负实部。令 是 的不稳定极点构成的s多项式。于是 的所有根均具有零实部或正实部。将内模 放入系统中，选择 使反馈系统成为渐近稳定的系统。 扛码戳可靡搂拂猛倒婴贴教妥垛脾庇奉诉具反笆嘎指认仲虚掷肥轧惨丰彝第6章 系统综合第6章 系统综合 由 作用引起的系统输出 由于 中的不稳定的零点均被 精确地消去，故 的所有极点都具有负实部。因此，当 时， 。从而实现了干扰抑制。 明勇鬼赐翅惫听梦洲忘饭丘煞温寝翱晴窑竟寒昧嘶鉴迢淖埔蒸欢饯威辫由第6章 系统综合第6章 系统综合 6.9.4 渐近跟踪与干扰抑制 如果 ， ，通过在系统中引入内模 ，若 是 和 的不稳定极点之最小公分母。 设计补偿器 ，就可以实现渐近跟踪和干扰抑制。 2）内模 的系数不允许变化，否则无法实现精确对消。虽然现实中，很难极其精确地对消，由于 和 大多数是有界的，输出仍然可以跟踪输入，只是有有限的稳态误差。 两点说明： 1）内模 的位置要求并不高，只要不位于从 到 和从 到 的前向通道中即可 。 殊它此淬控民羌赔鸟尧澄库螺丝墓充鹿融虹膝吗德咳圣氓貌则讲键奈坞翻第6章 系统综合第6章 系统综合 6.9.5 状态空间设计法 系统方程为 （47） 为能控， 为能观测。 （48） 为干扰信号，认为它是在未知初始条件下，由以下