控制电机（陈隆昌 西电第四版） 全套课件（下）.pptx

西 安 电 子 科 技 大 学 出 版 社 ;目 录 ;7.1 概述 7.2 异步型交流伺服电动机结构特点和工作原理 7.3 两相绕组的圆形旋转磁场 7.4 圆形旋转磁场作用下的运行分析 7.5 三相异步电动机磁场及转矩 7.6 移相方法和控制方式 7.7 椭圆形旋转磁场及其分析方法 7.8 幅值控制下的运行分析 7.9 电容伺服电动机的特性 7.10 主要性能指标 思考题与习题 ;7.1 概 述 ; 当要求负载转动的电信号Uk一旦加到电动机的绕组上时， 伺服电动机就要立刻带动负载以一定的转速转动； 而当Uk为0时， 电动机应立刻停止不动。 Uk大， 电动机要转得快； Uk小， 电动机转得慢； 当Uk反相时， 电动机要随之反转。 所以， 伺服电动机是将控制电信号快速地转换为转轴转动的一个执行元件。 ;图 7 - 1 交流伺服电动机的功用; 在电机绕组的两端施加控制电信号Uk。 当要求负载转动的电信号Uk一旦加到电动机的绕组上时， 伺服电动机就要立刻带动负载以一定的转速转动； 而当Uk为0时， 电动机应立刻停止不动。 Uk大， 电动机要转得快；Uk小，电动机转得慢； 当Uk反相时， 电动机要随之反转。所以，伺服电动机是将控制电信号快速地转换为转轴转动的一个执行元件。 ; 交流伺服电动机在自动控制系统中的典型用途如图5 - 3所示， 这是一个自整角伺服系统示意图。 这里， 交流伺服电动机一方面起动力作用， 驱动自整角变压器转子和负载转动， 但主要的是起一个执行元件的作用。 它带动负载和自整角变压器转子转动是受到控制的， 当雷达转轴位置α(称为主令位置)改变时， 由于负载位置β≠α， 自整角变压器就有电压输出， 通过放大器伺服电动机接受到控制电信号Uk， 就带动负载和自整角变压器转动， 直至α=β。 所以， 伺服电动机直接地受电信号Uk的控制， 间接地受主令位置α的控制。 伺服电动机的转动总是使β接近α， 直至β=α， 使负载和主令位置处于协调。 ; 由于交流伺服电动机在控制系统中主要作为执行元件， 自动控制系统对它提出的要求主要有下列几点： (1) 转速和转向应方便地受控制信号的控制， 调速范围要大； (2) 整个运行范围内的特性应具有线性关系， 保证运行的稳定性； (3) 当控制信号消除时， 伺服电动机应立即停转， 也就是要求伺服电动机无“自转”现象；  (4) 控制功率要小， 启动转矩应大； (5) 机电时间常数要小， 始动电压要低。 当控制信号变化时， 反应应快速灵敏。 ;7.2 交流伺服电动机结构特点和工作原理; 转子的结构常用的有鼠笼形转子和非磁性杯形转子。 鼠笼形转子交流伺服电动机的结构如图7 - 3所示， 它的转子由转轴、 转子铁心和转子绕组等组成。 转子铁心是由硅钢片叠成的， 每片冲成有齿有槽的形状， 如图7 - 4所示， 然后叠压起来将轴压入轴孔内。 铁心的每一槽中放有一根导条， 所有导条两端用两个短路环连接， 这就构成转子绕组。 如果去掉铁心， 整个转子绕组形成一鼠笼状， 如图7 - 5所示， “鼠笼转子”即由此得名。 鼠笼的材料有用铜的， 也有用铝的， 为了制造方便， 一般采用铸铝转子， 即把铁心叠压后放在模子内用铝浇铸， 把鼠笼导条与短路环铸成一体。 ; 图 7 - 2 两相绕组分布图 ;图 7 - 3 鼠笼形转子交流伺服电动机;图 7 - 4 转子冲片 ;图 7 - 5 鼠笼式转子绕组 ; 非磁性杯形转子交流伺服电动机的结构如图7 - 6所示。 图中外定子与鼠笼形转子伺服电动机的定子完全一样， 内定子由环形钢片叠成， 通常内定子不放绕组， 只是代替鼠笼转子的铁心， 作为电机磁路的一部分。 在内、 外定子之间有细长的空心转子装在转轴上， 空心转子作成杯子形状， 所以又称为空心杯形转子。 空心杯由非磁性材料铝或铜制成， 它的杯壁极薄， 一般在0.3 mm左右。 杯形转子套在内定子铁心外， 并通过转轴可以在内、 外定子之间的气隙中自由转动， 而内、 外定子是不动的。 ; 杯形转子与鼠笼转子从外表形状来看是不一样的。 但实际上， 杯形转子可以看作是鼠笼条数目非常多的、 条与条之间彼此紧靠在一起的鼠笼转子， 杯形转子的两端也可看作由短路环相连接，如图7-7所示。 这样， 杯形转子只是鼠笼转子的一种特殊形式。从实质上看， 二者没有什么差别， 在电机中所起的作用也完全相同。 因此在以后分析时