4-DOF SCARA机结构设计与运动模拟4-DOF SCARA机器人结构设计与运动模拟.pdfVIP

南昌航空大学科技学院学士学位论文 第一章绪论 1．1 引言 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、 仿生学等多门学科而形成的高新技术。其本质是感知、决策、行动和交互四大技 术的综合，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用水平是一个 国家工业自动化水平的重要标志。 工业机器人既具有操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装 置，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的自 动化生产设备。 目前机器人应用领域主要还是集中在汽车工业，它占现有机器人总数的 2.89%。其次是电器制造业，约占 16.4%，而化工业则占 11.7%。此外，工业机器 人在食品、制药、器械、航空航天及金属加工等方面也有较多应用。随着工业机 器人的发展，其应用领域开始从制造业扩展到非制造业，同时在原制造业中也在 不断的深入渗透，向大、异、薄、软、窄、厚等难加工领域深化、扩展。而新开 辟的应用领域有木材家具、农林牧渔、建筑、桥梁、医药卫生、办公家用、教育 科研及一些极限领域等非制造业。 一般来说，机器人系统可按功能分为下面四个部分川: l)机械本体和执行机构:包括机身、传动机构、操作机构、框架、机械连接 等内在的支持结构。 2)动力部分:包括电源、电动机等执行元件及其驱动电路。 3)检测传感装置:包括传感器及其相应的信号检测电路。 4)控制及信息处理装置:由硬件、软件构成的机器人控制系统。 1．2 国内外机器人领域研究现状及发展趋势 (1)工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)， 而单机价格不断下降，平均单机价格从 91 年的 10.3 万 美 元降 至 200 5 年的 5 万 美 元。 〔2)机械结构向 模块 化、可重构化发展。例如关节模块 中的伺服电机、减 速机、 检测系统三 位 一体化 ;由 关节模块 、连 杆模块 用重 组 方 式 构造机器人 整 机 ;国外 己 1 南昌航空大学科技学院学士学位论文 有 模块 化装 配 机器人产品 问市 。 (3)工业机器人控制系统向 基 于 CP 机的开 放型 控制器方向发展，便于标 准 化、 网络 化:器件集成度提高，控制 柜 日 见小巧 ，且采 用 模块 化结构 ;大大提高了系统 的可靠性、易 操作性和可维修性。 (4)机器人中的传感器作用日益重要，除采 用传统的 位 置、速度、加速度等传 感器外，装 配 、焊 接机器人还应用了 视觉 、力 觉 等传感器，而 遥 控机器人则 采 用 视觉 、声觉 、力 觉 、触觉 等多传感器的 融 合技术来 进 行 环境 建 模 及决策控制 ;多 传感器 融 合 配 置技术在产品化系统中 己 有成 熟 应用。 ( 5 ) 虚拟 现 实 技术在机器人中的作用 己 从仿 真 、预演 发展到用于 过 程控制，如 使遥 控机器人操作 者 产生置身于 远端 作业 环境 中的感 觉 来操 纵 机器人。 (6)当代 遥 控机器人系统的发展 特点 不是 追求全 自 治 系统，而是 致 力于操作 者 与 机器人的人机交互控制，即遥 控加 局 部自主系统构成完 整 的 监 控 遥 控操作系 统，使 智能机器人 走出实验室进 入 实 用化 阶段 。美 国发 射 到 火星上 的 “索杰纳” 机器人 就 是 这 种系统成功应用的 最著名实