我国空间机器人RSM问题的若干基本问题探讨.pdfVIP

文章编号 ; 1002-0446( 2002) 05-0471-06 我国空间机器人 RSM 问题的若干基本问题探讨 陈胜军 ( 东南大学仪器科学与工程系 南京 210096) 摘 要 ; 空间机器人的可靠性 / 安全性 / 维修性 ( 简记为 RSM ) 是制约我国空间机器人发展的关键技术之一 . 本 文阐述了机器人 RSM 的研究现状及其存在的主要问题 , 提出了解决空间机器人 RSM 问题的基本对策 . 关键词 ; 空间机器人 ; 可靠性 ; 安全性 ; 维修性 中图分类号 ; TP 24 文献标识码 ; B RESEARCH ON SOME BASIC PROBLEMS CONCERNING OUR SPACE ROBOTS / RSM C~EN Sheng jun ( Depa1t ent of InSt1z ent Science Technology , SoztheaSt Uniue1Sity , Nanjing 210096) Abstract ; The reliability / safety / maintainability ( RSM ) of space robots are key technologies to restr ict the deVel- opment of our space robots . This paper eXpounds the research status and the main problems of robots RSM . And the basic countermeasures to resolVe our space robots RSM are put forWard . Keywords ; space robot , reliability , safety , maintainability 1 引言 ( Introduction ) 机器人是一个复杂的机械 电子系统 . 机器人的 可 靠 性 / 安 全 性 / 维 修 性 ( Reliability / Safety / Main tainability , 简记为 RSM ) 是机器 人 在 生 产 中 是 否 可 依 赖 的 关 键 性 能 . 机 器 人 不 同 于 普 通 机 器 之 处 是 自 由 度 多 , 运 动 范 围 大 , 具 有 复 杂 的 结 构 和 功 能 , 并 具 有较强的 独 立 性 . 这 一 方 面 使 机 器 人 具 有 高 度 的 灵 活 性 , 同 时 也 使 得 在 机 器 人 运 动 的 包 络 范 围 内 每 一处都成为潜在危险区 , 一旦失效或发生故障 , 将造 成难以预测的后果 . 智 能 机 器 人 研 究 的 现 状 表 明 ; 机 器 人 系 统 的 可 靠 性 ( 包 括 软 件 ~ 硬 件 ~ 机 械 ~ 电 子 ) 及 安 全 性 问 题 不 过关已经成为制约智能机器人特别是空间机器人发 展 的 最 重 要 因 素[1, 3, 5] . 机 器 人 实 用 化 和 商 品 化 的 关 键在于它的可靠性和安全性 . 由于受可靠性 / 安全性 问 题 的 制 约 以 及 空 间 机 器 人 可 靠 性 / 安 全 性 的 特 殊 性 , 我 国 空 间 机 器 人 尚 处 于 预 研 阶 段 , 毫 无 疑 问 ; 研 究 空 间 机 器 人 系 统 可 靠 性 ~ 安 全 性 及 维 修 性 系 的 设 计 分 析 方 法 与 技 术 , 对 于 推 动 我 国 空 间 机 器 人 的 研 究 和 发 展 不 仅 具 有 重 大 的 理 论 与 现 实 意 义 , 而 且 具 有重大的战略意义与广泛的应用前景 . 2 国内外现状 ( Domestic and overseas status ) 2. 1 工业机器人方面 2. 1. 1 国外 美国于 1960 年定型生产的 Unimate 机器人 , 标 志着机器人产业的形成 . 1970 年于美国召开的第一 次 国 际 工 业 机 器 人 会 议 , 标 志 着 机 器 人 专 门 学 科 的 形成 . 三十多年来 , 机器人产业在世界范围内达到迅 速发展 , 世界强国的工业机器人技术已趋与成熟 . 其 中 , 特别引人注目的机器人的 RSM 问 题 , 也 得 到 了 较好的解决 , 一系列有关工业机器人 RSM 的标准也 相继出台 . 80 年代 , 世界上一些发达国家就开始机器 人可靠性及安全性方面的研究和有关标准的制定工 作 . 苏 联 于 1982 年 制 定 了 工 业 机 器 人 国 家 标 准 ; 日 本在 1982 年发生机器人打死工人事件后 ,