游历机器人系统研制和性能分析.doc

游历机器人系统研制及性能分析 摘要：为参加第十三届未来伙伴中国智能机器人比赛的机器人奥运游一项，针对比赛规则我院老师和学生共同研制了一款游历机器人。描述了机器人系统硬件构成，提出了三层式控制方案，设计了奥运游每一个景点的算法及控制程序，阐明了整个系统的软硬件的协同工作流程。游历机器人性能测试实验证明：系统各模块运转良好，视觉识别算法可有效提取寻迹信息，机器人准确到达每一个景点，整个路程 米耗时 。游历机器人具有较好的稳定性与较高的扩展性。 关键字：游历；机器人；硬件构成；软件设计；性能测试 中图分类号：TP242.3 前言 “机器人奥运游”竞赛项目要求参赛机器人在规定假期时间内，游历尽量多的景点，获得尽量多的得分,并在假期结束前回到出发地。目的是引导参赛队研究、设计并制作具有优秀硬件与软件系统的移动机器人，逐步提高机器的能力与智能。 选用AVR的单片机作为核心控制器，内部硬件资源比较丰富，外部接口很多，集成了A/D、PWM、EEPROM、FLASH、SPI、WTD、IIC、T/C等功能部件，使外围电路变得很简单，来满足控制需求，再AVR的单片机是采用RISC指令集结构的新型8位单片机。由于AVR单片机采用单指令操作，所以，在相同时钟的情况下，AVR的单片机的指令周期只有8051型机的1/2，且采用两极指令流水线，可以在执行当前指令的同时获取下一条指令，所以具备1MI/s/MHZ的调整处理能力，特别是采用32个通用工作寄存器，克服了单一累加器数据处理带来的瓶颈现象，从而使得指令代码更加灵活，编码更容易。 硬件构成 为了实现机器人游历要求，依据功能实现要求，系统硬件电路主要由控制器模块、执行模块、红外避障模块、寻迹模块、红外接收模块和电源模块等模块电路。系统硬件构成框图如图1所示。 图1 系统硬件构成框图 大脑 控制器电路芯片使用AVR单片机ATmega128I/O口比较多，可以从外接的红外模块和声控模块上采集到的启动信号，启动机器开始景点的遍历，遍历过程中依据灰度模块采集到的寻迹信号，红外避障模块检测的路障、山峰信息和景点已到达等信号，并对信号进行分析，作出决策，以驱电路寻迹行走。 动力部分 采用14.5Ｖ的聚合物锂电池供电，通过控制器发指令控制电机的转动方向和速度。电机驱动板由降压电路，信号驱动电路，滤波电路，电机驱动电路和减速直流电机及电轮组成。组成框图如下图所示。 图　电机驱动与电源电路框图 电源电路采用包含了DC/DC变换器所需要的主要功能的单片控制电路芯片MC34063且价格便宜。它由具有温度自动补偿功能的基准电压发生器、比较器、占空比可控的振荡器，R—S触发器和大电流输出开关电路等组成。该器件可用于升压变换器、降压变换器、反向器的控制核心，由它构成的DC/DC变换器仅用少量的外部元器件。在这里作降压电路，把锂电池提供的14.5V的电压降成5Ｖ，在经过三端稳压器7805稳压后给控制器芯片及其它芯片作电源。 由控制器根据情况发出四个电机的四路动行方向控制信号与PWM脉宽调制速度控制信号，控制信号经过信号驱动电路74HC244，然后分别经光电耦合Ｐ521滤波电路芯片滤波后的四组信号，再经电机驱动电路芯片Ｌ298驱动减速直流电机以一定的速度和方向运转，进行各个景点的游历。 视觉部分 此游历机器人的视觉部分由两种模块即灰度模块和避障模块组成。机器人前后各有一块五灰度模块用于循迹，前后各有三块单路的避障模块用于检测不同方向上的障碍物，然后根据看到的实物做出行动的方位。 灰度模块 TCRT5000传感器的工作原理与一般的红外传感器一样,一传一感.TCRT5000具有一个红外发射管和一个红外接收管.当发射管的红外信号经反射被接收管接收后,接收管的电阻会发生变化,在电路上一般以电压的变化形式体现出来,而经过ADC转换或LM324等电路整形后得到处理后的输出结果.电阻的变化起取于接收管所接收的红外信号强度,常表现在反射面的颜色和反射面接收管的距离两二方面.硬件参考原理图如下: 图　TCRT5000参考原理图 外接一指示二极管，传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，光敏三极管一直处于关断状态，此时模块的输出端为低电平，指示二极管一直处于熄灭状态；被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回来且强度足够大，光敏三极管饱和，此时模块的输出端为高电平，指示二极管被点亮。 红外避障模块 该传感器模块对环境光线适应能力强，其具有一对红外线发射与接收管，发射管发射出38KHZ的频率红外线，当检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外线反射回来被接收管接收，经过比较器电路处理之后，接收指示灯会亮起，同时信号输出接口输出数字信号（一个低电平信号），可通过电位器旋钮调节检测距离，有效距离范围2～8