双目视觉中基于对偶四元数维运动估计双目视觉中基于对偶四元数的三维运动估计.pdfVIP

第 ??卷 第 ?期? 光 学 技 术 ? ?????????．?? ???????年 ?月? ??????????????????? ? ????? ????? 文章编 号 ：????—????????????—????—??? 双 目视觉 中基于对偶 四元数的三维运动估计? 代 俣 西 ，沈秋 ，王 惠 南 ，孔 繁 锵? ?南京航 空航 天大学 航天学院 ，江苏 南京 ???????? 摘 要 ：针对现有的三维运动估计 算法在精度 、效率和稳定性等综合性能上 的不足 ，提 出了一 种结合双 目视觉三 维? 重建 和利用对偶 四元数表达运动参数 的新算法 。该算法 以双 目视 觉系统 为基础 ，采 用 ????算 法进行 图像特征 点 的提? 取和 匹配 ；根据匹配关 系进行三维特征点重建 ，以获取三维场 景中运动 目标 的结构参数 ；利用对 偶 四元 数可 同时表示 刚? 体 的旋转和平移运动 的特点 ，实现 目标对象运动参数的表达和求解 。通过实验将提出的算法与现有算法?包 括奇异值 分? 解法 、正交分解法和单位四元数分解法?进行 比较 ，结果表明 ，该算 法具有更 加简洁 的表 达形式 ，在保持 传统算 法精度 和? 稳定性???势的基础上提高了计算效率 ，具有更优的综合性能。? 关 键 词 ：双 目视觉 ；对偶 四元数 ；三维运动估计? 中图分类号 ：?????? 文献标识码 ：?? ???? ??????????? ???????????????????????????????????????????????????