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PLC课程设计机械手的模拟控制 2008年5月7日 课程设计目的 1、熟练掌握常用低压电器、电气控制基本线路和可编程序控制器的应用。 2、掌握可编程序控制器操作使用方法。 3、用PLC构成机械手控制系统。 课程设计题目描述和要求 控制要求说明 按起动后，传送带A运行直到按一下光电开关才停止，同时机械手下降。 下降到位后机械手夹紧物体，2s后开始上升，而机械手保持夹紧。上升到位左转，左转到位下降，下降到位机械手松开，2s后机械手上升。 上升到位后，传送带B开始运行，同时机械手右转，右转到位，传送带B停止，此时传送带A运行直到按一下光电开关才停止……循环 可编程控制器S7-200介绍 基本单元（ CPU模块）、扩展单元、个人计算机（PC）或编程器、STEP7-Micro/WIN32编程软件、通信电缆等。 工作原理 工作过程 输入采样阶段；PLC逐个扫描每个输入端口，将所有输入设备的当前状态保存到相应的存储区。 程序执行阶段；在系统程序的指示下，CPU从用户程序存储区逐条读取用户指令，经解释后执行相应动作，产生相应结果，刷新相应的输出映像寄存器，期间需要用到输入映像寄存器、输出映像寄存器的相应状态。 输出刷新阶段。系统程序将输出映像寄存器中的内容传送到输出锁存器中，经过输出接口、输出端子输出，驱动外部负载。 基本配置 指令系统 1. 梯形图（LAD）编程语言 语句表（STL）是用助记符来表达PLC的各种控制功能的。 类似于计算机的汇编语言，一般与梯形图语言配合使用，互为补充。 存储器区域 梯形图中左、右垂直线称为左、右母线。STEP7-Micro/WIN32梯形图编辑器在绘图时，通常将右母线省略。在左、右母线之间是由触点、线圈或功能框组合的有序排列。 在一个梯级中，左、右母线之间是一个完整的“电路”，不允许“短路”、“开路”，也不允许“能流”反向流动。 功能块图中输入总是在框图的左边，输出总是在框图的右边。 基本逻辑指令 1. 标准触点指令 标准触点指令有LD、LDN、A、AN、O、ON、NOT、=指令（语句表）。 （3）与常开指令：A （6）或常闭指令：ON 程序实例： 2. 置位和复位指令 置位即置1，复位即置0。置位和复位指令可以将位存储区的某一位开始的一个或多个（最多可达255个）同类存储器位置1或置0。这两条指令在使用时需指明三点：操作性质、开始位和位的数量。 复杂逻辑指令 复杂逻辑指令用来描述对触点进行的复杂连接。 本类指令包括：ALD、OLD等。 定时器指令 接通延时定时器指令：TON 应用举例 ： 上述梯形图程序中输入输出执行时序关系如图5-22所示。 移位寄存器指令 STEP7-Micro/WIN32编程软件 I/O分配 　　　　输入 起动按钮： I0.0 停止按钮： I0.5 上升限位SQ1： I0.1 下降限位SQ2： I0.2 左转限位SQ3： I0.3 右转限位SQ4： I0.4 光电开关PS: I0.6 步进顺控 特点 把复杂的控制转化为按顺序逐步（状态）完成。 控制过程分为不同的状态，在一个状态下，要完成一个或几个操作，当满足状态转移条件时，就跳转到下一个工作状态，执行下面的不同操作。 课程设计要求 认真学习相关教科书的内容。 认真研究说明书，了解实验目的、内容、方法与步骤及实验过程中应注意的问题，自拟实验线路和自编程序。 确定调试方案；准备记录表格。 分配好小组人员的工作，使大家轮流布置和检查线路。 进度安排 分成八组 班长写好名单 周1上午： 设计动员，分组，布置课程设计任务。 周1下午： 查阅资料，制定方案，进行程序总体设计和详细设计。 周2： 熟悉可编程序控制器模拟实验装置和编程软件。 周3～4： 详细设计, 系统调试。 周5上午： 系统调试，整理，验收。 周5下午：撰写设计（或调研）报告，答辩，提交设计（或调研）报告，评定成绩。 课程设计报告内容及格式 1.课程设计目的 2.课程设计题目描述和要求 3.课程设计报告内容 3.1 I/O分配 3.2系统状态转移图 3.3 外部接线图（系统图见P367 图12.2.6） 3.4 控制梯形图 3.5 控制指令语句表 3.6 调试步骤记录表格 4.总结 表5-11 定时器号和分辨率 T37～T63，T101～T255 3276.7 100 T33～T36，T97～T100 327.67 10 T32，T96 32.767 1 TON 定时器号 计时范围/s 分辩率/ms 定时器类型 定时时间的计算： T=PT?S ???（T为实际定时时间，PT为预设值，S为分辨率等级） 例如