非线性动力学导论(分岔理论)学案.pdfVIP

非线性动力学导论非线性动力学导论 之四：分岔基本理论简介之四：分岔基本理论简介 北京理工大学宇航学院力学系北京理工大学宇航学院力学系 岳宝增岳宝增 第三章第三章 非线性动力学系统分岔基本理非线性动力学系统分岔基本理论论 一一..一般系统平衡解的稳定性一般系统平衡解的稳定性 (1) 二二..平衡解的稳定流形与不稳定流形平衡解的稳定流形与不稳定流形 于 平面摆的例子可以用来很清楚地解释全局稳定（不 稳定）流形的概念；平面摆作为二阶动力学系统和 谐振子极为相似。其动力学方程为： 其中M代表质量，l 表示摆长，g 为重力加速度，c为阻尼系数。 对时间进行尺度变换 定义 （或直接假设 ）及 d 可以得到系统的简化方程： d 因为 是从铅锤位置开始的角度位移，因此该变 量具有周期2π;由此可知该系统的相空间为圆柱面。 我们也可以假设 ，从而从相图上可以观测到系 统关于X的周期特性。为了分析系统的动力学特性， 首先确定系统的平衡点并研究其稳定性。可求出系统 的平衡点为： 及 求出系统的雅可比矩阵为： 对应于平衡点 有： 其特征值为： 如果d=0则得到特征值±i；对于较小的d值系统有 共轭复根。对应于平衡点（2kπ+π,0）系统的雅 可比矩阵为： 其特征值一对符号相反的实数： 根据以上讨论可知：平衡点（2kπ+π,0）为鞍点， 当d=0时，其对应的特征向量为： 及 对于较小的的d0,平衡点（2kπ,0）为吸引子-螺旋 旋线）；d=0时该类平衡点所对应的是非双曲点。由 于此时系统不受摩擦（阻尼）影响，单摆将做周期运 动。因此，在平衡点附近，系统的动力学特性为： 无阻尼d=0 阻尼d0 d=0时,所对应的一类周期运动是单摆做上下摆动；另 一类周期运动是单摆由稳定及不稳定流形通过倒立位 置 位置的运动。如果单摆几乎???好处于倒立位置时（不 稳定），它将倒回并再次回摆到几乎刚好倒立的位置。 这意味着稳定流形与不稳定流形将有如下图所示的联 接： 单摆沿逆时针方 向穿越倒立位置。 单摆没有穿越倒 立位置。 单摆沿顺时针方 向穿越倒立位置。 在有阻尼的情形下，实际上所有的初始条件所确定的 运动将趋于下垂平衡位置。例外情形是稳定流形所对 应的运动，由趋于倒立位置的所有点组成。 所有初始条件将终止 于平衡点 三三..分岔的基本概念分岔的基本概念 对于一个非线性方程，由于其中参量取值不同，解的 形式可能完全不同，即参量取值在某一临界值两侧， 解的性质发生本质变化(例如平衡状态或周期运动的数 目和稳定性等发生突然变化)。人们称解在此临界值处 出现分岔。分岔现象是非线性系统特有的一种非常重 要的性质。 1.1.分岔和结构稳定性分岔和结构稳定性 以范德玻（Van der Pol）方程为例来讨论分岔现象 。Van der Pol方程是最简单而又具有典型意义的 由 范德玻在研究电子管振荡和模拟人的心脏搏动的基础 上提出的，该方程的解代表一种典型的非正弦形式的 振荡。 ?x???x?(x2 ?1)??2x?0 ?x?1 ? x2 ? 2 2 ?x?2 ??? x1 ??(1?x1 )x2 ?? 分岔的概念 x? ? f(x,?) 如果参量 在其某一值 邻近微小变化将引起解（ 运动）的性质（或相空间轨线的拓扑性质）发生突变 ，此现象即称为分岔（或分叉、分歧、分支），此临 界值称为分岔值。不引起分岔的点称为常点。 ?? 结构稳定性 结构稳定性（structural stability）表示在参量微 小变化时，