第5章 数控装置的轨迹控制原理.ppt

第五章 插补计算原理 概述 逐点比较法 数字积分法 数字脉冲乘法器 数据采样插补法 其它插补方法 刀具半径补偿 插补技术是数控系统的核心技术 §5-1 概述 1. 插补的定义 加工直线的程序 §5-1 概述 1. 插补的定义 数据密集化的过程。数控系统根据输入的基本数据（直线起点、终点坐标，圆弧圆心、起点、终点坐标、进给速度等）运用一定的算法，自动的在有限坐标点之间，计算出轮廓线上中间点位置坐标值的过程（形成一系列的坐标数据）称为插补。插补计算完成后，从而自动的对各坐标轴进行脉冲分配，完成整个线段的轨迹分析，以满足加工精度的要求。 插补的实质：根据有限的信息完成“数据密化”的工作。 §5-1 概述 2. 分类 插补是数控系统必备功能，NC中由硬件完成，CNC中由软件实现，两者原理相同。 基准脉冲插补（脉冲增量插补） 逐点比较法 数字脉冲乘法器 数字积分法 矢量判别法 比较积分法 数据采样插补（单位时间） §5-2 逐点比较法 应用广泛，能实现平面直线、圆弧、二次曲线插补，精度高。 一、逐点比较法直线插补 1. 基本原理 在刀具按要求轨迹运动加工零件轮廓的过程中，不断比较刀具与被加工零件轮廓之间的相对位置，并根据比较结果决定下一步的进给方向，使刀具向减小误差的方向进给。其算法最大偏差不会超过一个脉冲当量δ。 每进给一步需要四个节拍： 2. 算法分析（第Ⅰ 象限） 偏差判别 坐标进给 终点比较 用Xe+Ye作为计数器，每走一步对计数器进行减1计算，直到计数器为零为止。 3. 运算举例（第Ⅰ 象限） 加工直线OA，终点坐标xe=6, ye=4, 解：插补从直线起点开始，故F0=0； 终点判别：E 存入X、Y坐标方向总步数， 即E＝6＋4=10，E=0时停止插补。 插补过程演示 二、逐点比较法圆弧插补（第Ⅰ 象限逆圆弧） 偏差判别 坐标进给 终点比较 用(X0-Xe)+(Ye-Y0 )作为计数器，每走一步对计数器进行减1计算，直到计数器为零为止。 总结 3. 运算举例（第Ⅰ 象限逆圆弧） 例： 起点A（6,0）,终点B（0,6）。逐点比较法进行插补，画出插补轨迹。 解：插补从圆弧起点开始，故F0=0； E 存X、Y方向总步数，E＝6＋6=12，每进给一步减1，E=0时停止插补。 插补过程演示 逐点比较法总结 判别：判别刀具当前位置相对于给定轮廓的偏差状况。 进给：根据判断结果，控制相应坐标轴的进给方向。 运算：按偏差计算公式重新计算新位置的偏差值。 比较：若已经插补到终点，结束插补计算，否则重复上述过程。（方框图和流程图见P28） 思考问题： 1. 不同象限的直线、圆弧插补算法相同吗？ 2. 同一象线的逆时针圆弧和顺时针圆弧插补算法一样吗？ 为使偏差不造成插补点离开圆弧轨迹，△y的计算不能采用 lsinα，而由下式计算： 的插补点坐标 ： 采用近似计算引起的偏差能够保证圆弧插补的每一插补点位于圆弧轨迹上，仅造成每次插补轮廓步长 l 的微小变化，所造成的进给速度误差＜指令速度的1﹪，在加工中是允许的，可认为插补速度仍是均匀的。 在数字积分原理的基础上，将用切线逼近圆弧的方法改进为用割线逼近，减小了逼近误差，提高了圆弧插补精度。 5.5 扩展数字积分法（进给速率法） 5.5.1 扩展DDA直线插补 5.5 扩展数字积分法（进给速率法） 采样周期 5.5.1 扩展DDA圆弧插补 5.5 扩展数字积分法（进给速率法） ?x ?y 5.5 扩展数字积分法（进给速率法） 其中 同理 5.6曲面直接插补 多数CNC系统只有直线、圆弧轨迹控制功能，曲面加工时，要将其离散成庞大的微小直线段、由外部编程，程序制作、校验时间是加工时间的数倍； 零件程序是外部编制，一经确定无法