§8.2 连续系统状态方程的建立.ppt

状态方程的建立： 由电路图直接列写状态方程和输出方程的步骤： 例：电路如图，以电阻R1上的电压uR1和电阻R2上的电流iR2为输出，列写电路的状态方程和输出方程。 二、由输入-输出方程建立状态方程 例1 某系统的微分方程为 方法二： 方法三 例2 某系统框图如图，状态变量如图标示，试列出其状态方程和输出方程。 解法二 第 * 页 ■ ▲ 第 * 页 ■ §8.2 连续系统状态方程的建立 一、由电路图直接建立状态方程 首先选择状态变量 。 通常选电容电压和电感电流为状态变量。 必须保证所选状态变量为独立的电容电压和独立的电感电流。 四种非独立的电路结构 根据电路列出各状态变量的一阶微分方程。 由于 为使方程中含有状态变量uC的一阶导数 ， 可对接有该电容的独立结点列写KCL电流方程； 为使方程中含有状态变量iL的一阶导数 ， 可对含有该电感的独立回路列写KVL电压方程。 对列出的方程，只保留状态变量和输入激励，设法消去其它中间的变量，经整理即可给出标准的状态方程。 对于输出方程，通常可用观察法由电路直接列出。 （1）选电路中所有独立的电容电压和电感电流作为状态变量； （2）对接有所选电容的独立结点列出KCL电流方程，对含有所选电感的独立回路列写KVL电压方程； （3）若上一步所列的方程中含有除激励以外的非状态变量，则利用适当的KCL、KVL方程将它们消去，然后整理给出标准的状态方程形式； （4）用观察法由电路或前面已推导出的一些关系直接列写输出方程，并整理成标准形式。 解 选状态变量 x1(t) = iL(t), x2(t) = uC(t) L 1(t)+R1x1(t)+x2(t) = uS1(t) a C 2(t) + iR2(t) = x1(t) 消去 iR2(t),列右网孔KVL方程： R2iR2(t) + uS2(t) - x2(t) = 0 代入整理得 输出方程： uR1(t) = R1x1(t) 这里需要解决的问题是： 已知系统的外部描述（输入-输出方程、系统函数、模拟框图、信号流图等）；如何写出其状态方程及输出方程。 具体方法： （1）由系统的输入-输出方程或系统函数，首先画出其信号流图或框图； （2）选一阶子系统(积分器）的输出作为状态变量； （3）根据每个一阶子系统的输入输出关系列状态方程； （4）在系统的输出端列输出方程。 y?(t) + 3 y ?(t) + 2y(t) = 2 f ?(t) +8 f (t) 试求该系统的状态方程和输出方程。 解：由微分方程不难写出其系统函数 方法一：画出直接形式的信号流图 设状态变量x1(t)、 x2(t) x1 x2 由后一个积分器，有 由前一个积分器，有 系统输出端，有 y(t) =8 x1+2 x2 画出串联形式的信号流图 设状态变量x1(t)、 x2(t) x2 x1 设中间变量 y1(t) y1 系统输出端，有 y(t) =2 x2 画出并联形式的信号流图 f(t) y(t) 设状态变量x1(t)、 x2(t) x1 x2 系统输出端，有 y(t) = 6x1 -4 x2 可见H(s)相同的系统，状态变量的选择并不唯一。 解 对三个一阶系统 其中， y2= f - x3 输出方程 y1(t) = x2 y2(t) = -x3 + f 三、由状态方程列输入-输出方程 例3 已知某系统的动态方程如下，列出描述y(t)与f(t)之间的微分方程。 解法一 由输出方程得 y(t)=x1(t) y ?(t)=x1?(t) = – 4 x1(t) + x2(t)+ f(t) y?(t)=– 4 x1?(t) + x2?(t)+ f ?(t) =–4[–4 x1(t) + x2(t)+ f (t)] + [–3 x1(t) + f (t)] + f ?(t) =13 x1(t) –4x2(t) –3 f (t) + f ?(t) y?+a y ?+ by=(13 –4a +b) x1+(–4+a) x2+ f ?(t) +(a–3) f (t) a=4，b=3 y?+4 y ?+ 3y= f ?(t) + f (t) 对方程取拉氏变换，零状态。 y?+4 y ?+ 3y= f ?(t) + f (t) * *