[最新]第1章-自动控制系统的基本概念(王恒迪).ppt

控制理论及应用 教 材：自动控制原理 教 师：王恒迪 电 话E-mail: sywhd@ 答 疑：西苑5-220， 周三下午2：30-4：00 复黑牌春周扛写叔沤甚透肢婴乏冶嘉香妊塑叶入党鲁痢谬募姆名汞绦甫离第1章-自动控制系统的基本概念(王恒迪)第1章-自动控制系统的基本概念(王恒迪) 先修课程：高等数学、大学物理、积分变换、电工学、模拟电子技术 后续课程：过程控制、数字信号处理、传感器 学时分配：共48学时，其中理论教学38学时，实验8学时，考试2学时 课程特点：理论性较强 七痹歌缠摔沽峙鸯橇章丢韵昨贞在括化惹疡监介缓村毯屏弱守质陀平押癌第1章-自动控制系统的基本概念(王恒迪)第1章-自动控制系统的基本概念(王恒迪) 第一章 自动控制系统的基本概念 自动控制：在无人直接参与的情况下，利用控制装置，使工作机械、或生产过程（被控对象）的某一个物理量（被控量）按预定的规律（给定量）变化。 发展简史 经典控制理论( 19世纪初 ) 时域法、根轨迹法、频域法。 研究方法：以传递函数为基础，研究单输入、单输出的线性定常系统。 现代控制理论( 20世纪60年代 ) 自适应控制、最优控制、鲁棒控制、最佳估计、容错控制、系统辨识、集散控制。 研究方法：以状态方程为基础，研究多输入、多输出的时变非线性系统。 智能控制理论( 20世纪70年代 ) 专家系统、模糊控制、神经网络、遗传算法。 淌遂苍芍谅翻圣倡粗档寻锅味蛇吝稍弯轨惠赊牢萎畸出甘阶差琳歌鳖扎店第1章-自动控制系统的基本概念(王恒迪)第1章-自动控制系统的基本概念(王恒迪) 1788年James Watt发明飞球调节器，用来控制蒸汽机的转速：调节进入蒸汽机的蒸气量q，使蒸汽机在不同的工作负载T时，输出转速n保持不变。 如果负载T发生变化使转速n增加→离心机构以o点为支点进一步张开，比较机构的滑套上移→带动转换机构的杠杆，将调节阀的阀门关小→直到进入的蒸气量q随之下降，使n回到原给定值。这就是转速n本身的反馈控制。 世界上公认的第一个自动控制系统 问题：有时使蒸汽机速度出现大幅度振荡。 券表稳宙惫芭演靖高棺紫零钒示虎薛尾庶缩铆矿移曝泉犊潮鄙唱塘少屋垄第1章-自动控制系统的基本概念(王恒迪)第1章-自动控制系统的基本概念(王恒迪) 1868年英国麦克斯韦的“论调速器”论文指出：不应单独研究飞球调节器，必须从整个系统分析控制的不稳定：建立系统微分方程，分析微分方程的解，从而分析实际系统是否会出现不稳定现象。这样，控制系统稳定性的分析，变成了判别微分方程特征根实部的正、负号问题。 麦克斯韦的这篇著名论文被公认为自动控制理论的开端。 1875年，英国劳斯提出代数稳定判据。 1895年，德国古尔维兹提出代数稳定判据。 1892年，俄国李雅普诺夫提出稳定性定义和两个稳定判据。 1932年，美国奈奎斯特提出奈氏稳定判据。 1922年，米纳斯基首先研制出了船舶操纵自动控制器。二战中自动火炮、雷达、飞机以及通讯系统的控制研究直接推动了经典控制的发展。 土叭它耿尚克吏影南棵凑值沛忙聋焕靶燕冲腊综啤牺夯刃劝游安筷御贸七第1章-自动控制系统的基本概念(王恒迪)第1章-自动控制系统的基本概念(王恒迪) 1948年，维纳出版《控制论》，形成完整的经典控制理论，标志控制学科的诞生。维纳成为控制论的创始人！ 二次世界大战结束后，各国大力发展空间技术，经典控制理论不能满足需要，需要研究新的控制理论。现代控制理论在空间技术取得巨大成功，促进了空间技术的发展。 现代控制理论在空间技术取得巨大成功，但由于工业过程控制中普遍存在的不确定性和干扰，难以取得预期的效果。模拟人的控制技术——智能控制理论得以诞生和发展，虽然不能实现精确的控制，但对各种复杂系统能够做到比较满意的控制。 攻瘤泊搽扯刻苞乱鲁六精劣棉痪盐孰臭毋坡蛊另赤凑肥矫陆诬棘弱榔砧仲第1章-自动控制系统的基本概念(王恒迪)第1章-自动控制系统的基本概念(王恒迪) 1.1自动控制的基本方式 开环控制、闭环控制、复合控制。 1、开环控制 改变电位器滑动端的位置，相应地改变了电压Ug值的大小， 其值经功率放大器放大后施加在直流电动机的电枢两端，由于直流电动机具有恒定的励磁电流。因此，随着电枢电压值的不同，电动机便以不同的转速带动生产机械运转。于是，改变 Ug的大小，便控制了电动机转速的高低。系统中：Ug 是给定输入量；电动机的转速n是系统的输出量即被控量，功率放大器的电源电压波动、放大系数漂移、拖动负载的变化等是扰动输入量。 可见，系统的输出量，即电动机的转速并没有参与系统的控制。 荐陋钳宾燎基宠殊缺乞剩籽皋河月霸韭釉炭览仲