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MPC微型运动控制模块  PAGE 18 单片机与mpc运动控制模块组成的三轴运动控制系统 摘要：采用单片机stc89C2051和mpc微型运动控制模块作为控制系统的核心，控制三路步进电机做运动实验。单片机发送指令给mpc微型运动控制模块，模块信号输出给步进驱动器作高速度运动。可以定点运动，直线插补和圆弧插补。 1．引言 运动控制的应用在国内已有十几年的历史，技术也相当成熟。通常运动控制都需要用到运动控制卡，运动控制器等产品，但这些产品价格高昂，使用复杂，也不适合由单片机构成的控制系统。而如果直接采用单片机来做运动控制，由于运动控制对系统性能要求非常高，单片机速度资源有限，难以设计出性能优良的运动控制模型。因此，本文采用单片机和专业的mpc微型运动控制模块构成运动控制系统。 MPC微型运动控制模块采用新型FPGA设计，集成实用运动控制功能，可与普通单片机通过串口通讯对步进电机和伺服电机控制。具有如下特点： ◆ 串口通讯，仅需使用几条指令，简单可靠。 ◆ 单模块最高六轴输出，多个模块组网工作可达120轴。 ◆ 最大脉冲输出频率为2MHz，脉冲输出使用脉冲+方向方式。 ◆ 最高六轴独立运动控制，任意两轴直线插补，任意两轴圆弧插补。 ◆ 每轴一路硬件回原点。 ◆ 模块带1000级指令缓存深度，指令先进先出。 ◆ 模块体积小巧，仅3.5*2.5*1.5cm,双排直插30脚。 2，系统硬件设计 硬件系统由四部分构成： 单片机部分 单片机与模块只需三根线连接，用作串口通讯的RXD和TXD，用作模块缓存满输出的BUSY信号。P3.7引出一按键作为测试使用。 mpc微型运动控制模块部分 mpc微型运动控制模块采用5V电源供电，ＲＸＤ，TXD，BUSY与单片机连接。X0，X1，X2可作为三路电机的原点信号，P1，D1为1轴的脉冲和方向信号。P2，D2为2轴的脉冲和方向信号。P3，D3为3轴的脉冲和方向信号。 （3）原点信号输入部分 原点采用光藕隔离输入，输入端可接NPN型光电开关来作为原点信号。 信号输出部分 输出采用NPN晶体管极电极开路输出，分别接到电机驱动器脉冲和方向信号输入端。 3，系统软件设计 MPC微型运动控制模块与单片机串口通讯速率为115200bps,数据位为8位，停止位0位，无校验。使用函数前先设置好单片机的串口功能，并将需要用到的函数的原型拷贝到当前程序内。 试验程序如下： #include reg52.h //STC89C2051 sfr IPH =0XB7; sfr CCON =0XD8; sfr CMOD =0XD9; sfr CL =0XE9; sfr CH =0XF9; sfr CCAP0L =0XEA; sfr CCAP0H =0XFA; sfr CCAPM0 =0XDA; sfr CCAPM1 =0XDB; sfr P3M1= 0XB1; sfr P3M0= 0XB2; sfr P1M1= 0X91; sfr P1M0= 0X92; sfr WAKE_CLKO= 0X8f; sfr BRT =0x9c; sfr AUXR =0x8E; sfr AUXR1 = 0xA2; sfr WDT_CONTR = 0xc1; sfr T2MOD = 0xC9; ////////////////// sbit busy = P3^2; sbit s1 = P3^7; void initial() { P3M1 = 0x00; P3M0 = 0x80; P1M1 = 0x00; P1M0 = 0xf9; } void init_uart() { PCON = 0x7f; //波特率不倍速 SCON = 0x50; //8位数据,可变波特率 BRT = 0xFD; //设定独立波特率发生器重装值 波特率115200bps AUXR |= 0x04; //独立波特率发生器时钟为Fosc,即1T AUXR |= 0x01; //串口1选择独立波特率发生器为波特率发生器 AUXR |= 0x10; //启动独立波特率发生器 } /* 串口发送一个字节，需根据所使用的单片机作适当更改。 */ void USART_Txbyte(unsigned char i) { SBUF = i; wh