EPSON机器人编程探究.pdfVIP

EPSON机器人编程 1、机械手坐标系 1.1 SCARA机械手坐标系 XY方向坐标（前后左右） Z方向坐标（上下） U方向坐标（旋转） 一、关于机械手的基本知识 1.2 垂直6轴型机械手的机械手坐标系 一、关于机械手的基本知识 在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不 这样做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的 结果，有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此 点上动作时的手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（\L或者\R）。 2.1 SCARA机械手的手臂姿势图 一、关于机械手的基本知识 2. 机械手的手臂姿势 2.2 垂直6轴型机械手的手臂姿势 2.2.1 垂直6轴型机械手在其动作范围内的点上，可以不同的手臂姿势使 其动作，如下图示： 一、关于机械手的基本知识 2.2.1 在EPSON RC+ 5.0软件中设定垂直6轴型机械手的手臂姿势，如下图示： 2.2.2 也可以在程式中指定机械手的手臂姿势，记述为“/” 与后面的L（左手姿势）或R（右手姿势）、A（上肘姿势） 或B（下肘姿势）、F（手腕翻转姿势）或NF（手腕非翻转 姿势）。手臂姿势有以下8中组合，如表1示，但因点而异， 并非所有的组合都可以动作。 垂直6轴型的机械手在第4关节、第6关节同轴的点上，即使 将第4关节、第6关节旋转360度，也可以实现相同的位臵姿 势。作为用于区别像这样点的点属性，有J4Flag和J6Flag。 指定J4Flag时，请记述斜杠（/）和其后的J4F0 （-180J4 关节角度=180）、或J4F1（J4关节角度= -180 或80 J4关节角度）。指定J6Flag时，请记述斜杠（/）和其后的 J6F0 （-180J6关节角度=180）、或J6F1 （-360 J6 关节角度= -180 或180 J6 关节角度= 360 ）、或 J6Fn（-180*(n+1) J6关节角度= 180*n 或180*n J6 关节角度= 180*(n+1)）。 表1 一、关于机械手的基本知识 子画面 菜单栏 工具栏 项目资料 管理器 状态窗口： 显示项目编 译状态，系 统错误、警 告等信息 状态栏、显示信 息： 1.操作模式 2.紧急停止状态 3.安装门状态 4.错误状态 5.警告状态 6.任务运行状态 7.代码行列数 8插入/修改代码 模式 二、EPSONRC+用户界面 Mode说明： World:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。如 果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方向（仰 卧）、W方向（偏转）微动。 Tool : 向工具定义的坐标系的方向微动移动。 Local: 向定义的局部坐标系的方向微动移动。 ECP : 在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。 三、示教 1. 微动页面 工具→机器人管理器→步进示教或单击工具栏 图标后，选择J步进示教页面。如下图示 (2)在“步进示教”页面右下角位臵选择需要示教的点编号； (5)在Robot Manager |Points页面点击Save按钮，完成示教点。 步骤（3） 三、示教 2. 示教点步骤 (1)在“点数据”页面“点文件”下拉菜单中选择需要教点的点文件； (3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是 SCARA机械手，Motor On情况下，可以在“命令窗口”页 面Free All释放所要轴后，手动将机械手移动需要示教 点的位置后，Lock ALL锁定所有轴； (4)点击Teach按钮，系统自动记录下示教点在当前坐标 系的具体数值。如果需要示教的点为新增点，将弹出以 下对话框，用户可根据需要对该点编辑标签及说明； 1. 概述 SPEL+是在R170/180控制器上运行的与BASIC相近的程序语言。它支持多任务，动作 控制和I/O控制。程序以ASCII文本形式创建，被编辑在可以执行的对象文件中。 2. 程序结构 一个SPEL+程序包括有函数，变量和宏指令，每一个程序以.PRG的扩展名保持到对 应的项目里（Project）。 ①一个项目至少包含有一个程序和一个main函数； ②函数以Function开始，Fend结束； ③函数名可以使用最多32个字符的半角英文数字和下划线，不区分大小写， 但是不可以