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哈工大机械原理连杆大作业示范哈工大机械原理连杆大作业示范.pdf
机械原理大作业 之 连杆机构运动分析任务书
机械原理大作业
连杆机构运动分析任务书
姓名：程建华 专业：机械设计制造及其自动化 学号：1140810414
院系：机电工程学院 班号：1408104 题号：第 14 题
一．此机构的数学模型
此机构可以拆分为一个主动件（构件1）和两个 RPR 型杆组（构件 2 与 3 以及构件 4 与 5）。题目
的最终目的是获得构件 5 的角位移、角速度与角加速度，而构件 1 的运动规律是已知的。故，通过基
本的运动学分析，得到以下解题步骤与方程式：
第一部分：求 D 的位移、速度与加速度
（1）位置方程
在计算之前，通过基本的推理，已知 B 点的位移、速度与加速度如下：
? ? ?? 2 ? ?
xB r cos t? x?B ? ?? sin?t? xB ? ?? cos?t? r 200?
? ? ? ?
? ? ? ? ? ? 2 ? ?
yB r sin t ? yB cos t ? ?y?B ? ?? sin?t ?? 10 ?
C 点的位移、速度与加速度如下：
xC ? 400, x?C ? 0, ?x?C ? 0?
?
yC ? 0, y?C ? 0, ?y?C ? 0 ?
通过以上条件，我们可以求出连杆 BD 的角位移：
A2 ? xC ? xB ?
?
B2 ? yC ? yB ?
?
?2 ? arctan A2 B2 ?
以 B 为基点，带入角度? j 得到 D 点的位移为：
xD ? xB ? l2 cos?2 ?
?
yD ? yB ? l2 sin?2 ?
?
l2 ? 700 ?
（2）速度方程
对 BD 杆使用速度瞬心法，得到 BD 杆的角速度以及移动副C 相对 B 点的速度如下：
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